点云库PCL学习教程问题集

复现程序时遇到问题:

问题一：namespace "PCL"没有成员getFilenameWithoutExtension

1、问题描述：

getFilenameWithoutExtension进行报错：namespace "PCL"没有成员getFilenameWithoutExtension

2、问题图片：

3、解决办法：

添加file_io的头文件：#include <pcl/common/file_io.h>

问题二：

E0304 没有与参数列表匹配的 重载函数 “pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud” 实例

E0289 没有与参数列表匹配的构造函数 “pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom::PointCloudColorHandlerCustom [其中 PointT=pcl::PointWithRange]” 实例##

2、问题图片：

此问题来源于第七章可视化的第二个练习章节《怎样可视化深度图像》

3、问题分析：

给官方解释：
getFilenameWithoutPath()
std::string pcl::getFilenameWithoutPath ( const std::string & input )
Remove the path from the given string and return only the filename (the remaining string after the last ‘/’)
Parameters
input the input filename (with full path)
Returns
the resulting filename, stripped of the path
Definition at line 76 of file file_io.hpp.
是所以要更改range_image_ptr的格式

4、解决办法：

把

boost::shared_ptrpcl::RangeImage range_image_ptr(new pcl::RangeImage);

改为：

const std::shared_ptr<pcl::RangeImage> range_image_ptr(new pcl::RangeImage);

下相当于把range_image_ptr的类型进行一个更换

问题三：

E0312 不存在用户定义的从 “boost::shared_ptr” 到 “const std::shared_ptr<const pcl::PointRepresentation>” 的适当转换

C2664 “void pcl::Registration<PointSource,PointTarget,Scalar>::setPointRepresentation(const std::shared_ptr<const pcl::PointRepresentationpcl::PointNormal> &)”: 无法将参数 1 从“boost::shared_ptr”转换为“const std::shared_ptr<const pcl::PointRepresentationpcl::PointNormal> &”

1、问题描述（来源）：

本问题来自第13章 点云配准的——13.3.2 如何逐步匹配多幅点云时，遇到了报错

2、问题图片展示：

3、问题分析：

官方文档解释：
setPointRepresentation()

void pcl::KdTree< PointT >::setPointRepresentation ( const PointRepresentationConstPtr & point_representation )

Provide a pointer to the point representation to use to convert points into k-D vectors.
Parameters
[in] point_representation the const boost shared pointer to a PointRepresentation

4、解决方案：

把原程序的

reg.setPointRepresentation(boost::make_shared<const MyPointRepresentation>(point_representation));

改为：

reg.setPointRepresentation(pcl::make_shared<const MyPointRepresentation>(point_representation));

这里要感谢BoYang_Zz博主的解决方案
链接: PCL 报错修改 pairwise_incremental_registration.

问题四：C2039 “KdTree”: 不是 “pcl::search” 的成员

1、问题描述（来源）：
本问题来自第15章中15.3.1基于多项式拟合的法线估计、估计平滑和数据重采样中
2、问题图片展示：

3、问题分析：
这种大量.h文件的确实，多半是缺少头文件所导致
4、解决方案：
在头文件处添加如下

#include<pcl/search/impl/kdtree.hpp>

问题四：由于找不到 qhull_rd.dll,无法继续执行代码。重新安装程序可能会解决此问题。

1、问题描述（来源）：
本问题来自第15章中15.3.1基于多项式拟合的法线估计、估计平滑和数据重采样中，点击运行后，产生的报错
2、问题图片展示：

3、问题分析：
此问题为，PCL没有检测到.dll文件出现的报错，但是在我们安装的时候此文件是有的，只是放的路径可能需要修改。
4、解决方案：
在安装的PCL中搜索qhull_rd.dll
右键，打开文件夹所在的位置，把qhull_rd.dll文件夹下复制，
在pcl-版本/bin目录下进行复制。
问题解决！

后续更新的模板

1、问题描述（来源）：
2、问题图片展示：
3、问题分析：
4、解决方案：