自动驾驶轨迹规划_多项式规划中计算轨迹极值问题

自动驾驶轨迹规划:多项式规划中计算轨迹极值问题

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在多项式规划中，经常需要对规划的多条轨迹进行筛选，将不符合约束的轨迹剔除，往往需要求解每条轨迹的极值问题，这时就用到多项式导数为0时计算相应的极值。对5次多项式、4次多项式、三次多项式求解极值相当与求解其导数方程（四次多项式、三次多项式、二次多项式）在0处对应的解。

下文以五次多项式规划举例。

规划起点状态为：

目标状态为：

多项式方程可转化为：

表示为：

取

则求解后多项式曲线如下：

为判断该条曲线是否符合规划约束条件，则需要对s、ds、dds、ddds曲线在时间范围内求取极值进行筛选判断。

方法1：可以在离散域内计算曲线上每个点的值进行判断，这就需要较大运算。

方法2：通过多项式求根公式计算。

运用方法2分别计算了s、ds、dds的极值，即在ds、dds、ddds曲线下的根所对应原曲线的值。从上述途中可以发现，计算的极值坐标点与曲线上峰值所对应位置相符。通过极值可以在判断该曲线是否符合规划约束需求。