自动驾驶路径规划-基于车道线的换道路径规划算法 1 引言 随着智能驾驶技术的迅猛发展,人们对无人驾驶车辆的功能需求越来越多。由辅助驾驶级别的单车道自动驾驶到加载高精度地图、定位系统及激光雷达等传感器的高级别自动驾驶,车辆上的环境感知能力越来越强,能实现的功能也越来越丰富,如主动换道超车、主动换道实现动态避障等功能。但是高精度传感器的加持也使得智能车辆的成本变得越来越高,特别是在如今由高级别智能驾驶算法通过功能降级实现L3级以下的辅助驾驶功能以实现落地及盈利的趋势下,传感器的减配使得一些算法无法