高阶自动换道系统的设计方法

高阶自动换道系统的设计方法

下一代自动驾驶主要解决的功能性问题主要包括高速路驾驶的最后一公里问题，其中最重要的部分就是基于导航定位的自动换道功能。这不仅是实现超速换道、导航自动下匝道、导航自动并道的前提，也是完善整个高速/快速路自动驾驶功能的前提。由于换道过程涉及车辆的横纵向控制和速度调节，同时执行过程中亦受驾驶人分析、驾驶技能不足及环境多变等因素的影响，因此整个换道控制具有较强的复杂性。系统在自动发起换道过程中，一旦判断失误可能引发驾驶员强烈的抱怨甚至可能由于执行时机及操作不当导致严重的交通安全事故。

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本文从整个自动换道角度讲解实现自动换道的整个过程控制原理。包括产生换道意图、换道决策规划、换道轨迹规划和换道轨迹跟随几个重要的部分。重点在于辅助实现最后一公里自动驾驶系统的有效执行策略。

自动换道功能方案

换道过程首先要进行换道决策规划，在每个决策周期内，需要利用导航定位获取车辆定位信息，利用车载传感器获取周边环境信息（包括自车道车辆、周边环境车辆、目的地信息），判断在当前状态下是否产生换道意图。

若跟随目的地信息、环境信息而产生换道意图，则根据后续的换道轨迹规划算法计算得到换道行驶轨迹，并根据轨迹跟随策略对得到的轨迹进行控制。

对于高速自动换道来说，由于换道行为受到导航路径规划、道路条件、天气情况、交通规则以及周围交通车辆的运动状态等因素的影响，会区分两种换道动机和结果：其一是任意性换道，其二是强制性换道两大类。其中，任意性换道是指从驾驶舒适性和效率上，为了追求更快的车速和更自由的行驶空间而进行换道的行为，其特点是该行为不是必须进行的。而强制性换道是指车辆受到匝道合流、十字路口、前方障碍物或前方并道的因素的影响而发起的换道行为。对于自主发起的换道过程需要结合满足时间自由度和空间自由度来衡量。其中，时间自由度主要体现为系统检测车辆速度的期望值，即前方有低速行驶的车辆时，往往会触发换道意图。空间自由度是指系统控制自车对本车道车辆间距的期望值，若车间距较小，影响到驾驶视线，无法保证纵向安全时，会给驾驶人产生一定的心理压力，此时仍旧会发起换道意图。如上两种换道意图的发起同样会因为环境实际状态（如天气情况、车辆性能、车道数量等）的不同而发生改变。

基于上述分析，自动换道决策机制将由5大部分组成：周围环境信息感知、换道意图产生、个性