为什么毫米波雷达无法识别静态物体

为什么毫米波雷达无法识别静态物体

问题不在于毫米波无法识别静态物体，而是在于毫米波自己分辨率低，噪声多，无法正确识别静态物体的位置，也很难结合前方车道几何形态正确判断是否需要躲避。

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其实不用大段文字介绍毫米波原理，以目前比较主流的自动驾驶公开数据集NuScenes的真实数据为例就可以非常容易的理解这个道理。NuScenes使用的是比较标准的一个前雷达，4个角雷达的5毫米波雷达配置，在绝大多数当前可以买到的带辅助驾驶功能的产品中，基本都用了类似配置。这里我们不谈4D毫米波，目前还比较少见，未来是否大规模应用也受成本，产能以及其他可选替代传感器的相对性价比影响，比较难以判断。

NuScenes公开数据集使用的L4级别的传感器配置，其中包含5个毫米波雷达

NuScenes数据集使用德国大陆公司的ARS 408毫米波雷达

找一个NuScens中的场景数据是如下这样的。