使用LeGO-LOAM运行KITTI数据集

1.简单运行LeGO-LOAM

（1）LeGO-LOAM源码下载

LeGO-LOAM
国内GitHub网站不是很稳定，多刷新几次就好了。

（2）LeGO-LOAM示例运行

①下载LeGO-LOAM源码提供的rosbag文件

首先需要从GitHub中下载一些简单的rosbag文件

P.S.LeGO-LOAM的作者将这些rosbag文件存放到谷歌云盘中，因此访问需要翻墙。云盘中只有文件夹same_start_end_position中的same_position.bag可以下载，笔者电脑下载云盘中其他的bag文件会出现错误。

②运行LeGO-LOAM示例

环境配置

我的运行环境是：

• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic

Ubuntu下载可以从国内镜像源下载，ROS的下载链接已经附上，ROS官网中下载说明十分详细，在此不做赘述。
P.S.如果使用虚拟机运行Ubuntu系统，由于KITTI数据集比较大，需要为虚拟机分配足够的硬盘大小，建议将虚拟机单独放到一个硬盘中。如果虚拟机硬盘容量不足，需要扩充，可以参考这篇文章：
虚拟机Ubuntu中磁盘容量不足对磁盘大小进行扩展

运行步骤

下载gtsam 4.0.0-alpha2

wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip
cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.0-alpha2/
mkdir build && cd build
cmake …
sudo make install

编译代码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd …
catkin_make -j1

运行功能包

source ./devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch

P.S.不进行环境配置roslaunch会报错，环境配置可以选择每次运行时输入上述source命令行，也可以修改相关文件，具体步骤可以参考其他博主文章。

运行rosbag

rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

P.S.运行上述指令时注意cd到存放rosbag文件的路径下

其他说明

进行完上述步骤后，可能会出现运行rviz时报错或者rviz选中Map Cloud选项却只有一条路径的现象

解决方法是关闭加速，具体步骤可以参考这篇文章：
问题解决——Gazebo闪退及无法运行

运行结果

2.使用LeGO-LOAM运行KITTI数据集

（1）下载KITTI数据集

这里给出KITTI数据集官方下载地址。国内无法在官网下载完整的KITTI数据集，这里给出泡泡机器人提供的百度网盘地址，里面KITTI数据集比较全。
链接：https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密码：uu20

（2）运行KITTI数据集

运行KITTI数据集大致分为3个步骤：将KITTI数据集转化为rosbag文件、修改LeGO-LOAM代码、使用evo评估。笔者初入激光SLAM领域，因此给出一种比较简单的运行方法。

①下载kitti-lego-loam

Mitchell Lee将上述3个步骤集成到一个工具包kitti-lego-loam，具体步骤可以参考这篇文章：
LeGO-LOAM运行kitti数据集
笔者在运行kitti-lego-loam的过程中，遇到了一些问题：

问题一

运行：

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

运行结果：

笔者未理会这个错误。

问题二

运行：

catkin_make

运行结果：

笔者解决方法是：
运行：

catkin_make -j1

运行结果：

编译成功。

问题三

修改kittibag.launch文件后，运行：

source ./devel/setup.bash
roslaunch kittibag kittibag.launch

运行结果：

虽然launch文件成功运行，但是生成的rosbag文件只有4.1KB大小，而KITTI数据集00序列对应的rosbag文件至少10GB大小，显然生成的rosbag文件是错误的。笔者代码编写能力有限，这一问题始终没有解决，因此笔者通过另一种方法将KITTI数据集转化为bag文件。

②KITTI数据集转化为rosbag文件

将KITTI数据集转化为rosbag文件，可以参考这篇文章：
KITTI数据集转化为ROS bag包（解决各种类型数据集，实测有效）
笔者采用这篇文章介绍的lidar2rosbag_KITTI，工具包的安装使用说明以及可能出现错误的解决方法在GitHub上写的很详细，在此不做赘述。

③使用LeGO-LOAM运行KITTI数据集

运行kitti-lego-loam中经过修改的LeGO-LOAM程序的同时，运行经过上述步骤得到rosbag文件，发现rviz界面没有反应。笔者运行：

rosrun rqt_graph rqt_graph

运行结果：

发现是LeGO-LOAM程序和rosbag文件的节点话题不匹配。笔者分别查询了两者的话题：


LeGO-LOAM的节点话题是/kitti/velo/pointcloud，而rosbag的节点话题是velodyne_points。笔者选择更改rosbag的节点话题，运行remap命令：

rosbag play *.bag velodyne_points:=/kitti/velo/pointcloud --clock

运行结果（00序列）：

没有加入回环检测，所以轨迹漂移有点大。
P.S.kitti-lego-loam中rviz没有选中Map Cloud选项，选中该选项即可出现上述运行结果。

④使用evo对轨迹进行评估

下载evo工具包，将kitti-lego-loam运行生成的re_00.txt文件和KITTI数据集中00.txt文件放入同一路径中，运行：

evo_traj kitti re_00.txt --ref=00.txt -p --plot_mode=xz

运行结果：



由于KITTI数据集缺少IMU信息，因此误差有点大。