基于ROS的自动驾驶仿真平台开发记录-路径规划

初步搭建路径规划模块，实现了几种规划算法，测试结果如下：

1 Dijkstra

节点访问情况如下（广度优先）：

2 A Star
#2020.8.9 补充，发现A*这里写的有点小问题，先不改了，后面再说。

节点访问情况如下：

3 RRT（快速搜索随机树）
两次的结果如下，由于搜索树随机生长，故每次规划结果会不同

4 PFM（人工势场法）

目前暂时还有bug，深受Local Minima其害…比如当起点就在一个局部极小时，就永远无法找到目标。