给NVIDIA agx打实时补丁（R35.3.1）

鼓捣了好几天终于完成实时补丁，官网有教程，但有些总进行不下去，在此记录我的过程，先上成品图。

 1、在官网下载对应版本的Jetson Linux源文件，注意和自己机器的版本对应，我是35.3.1

2、解压文件：

tar -xjf public_sources.tbz2
tar -xjf Jetson_Linux_R35.3.1_aarch64.tbz2
# 解压缩内核源文件：
cd Linux_for_Tegra/source/public
tar -xjf kernel_src.tbz2
# 这会将内核源代码提取到子目录。kernel/
# 解压缩文件Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R35.3.1_aarch64.tbz2到Linux_for_Tegra/rootfs# # 文件夹中
Sudo tar -xjf Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R35.3.1_aarch64.tbz # 注意这个需要使用sudo解压

3、构建内核：

# 安装Jetson Linux构建实用程序
sudo apt install build-essential bc

4、解压交叉编译链：

# 在大文件夹下创建gcc文件夹
mkdir gcc
# 将<toolchain_archive>文件放入gcc文件夹中
tar xf <toolchain_archive>

5、设置环境变量、创建输出文件夹：

export CROSS_COMPILE=<gcc所在文件夹绝对地址>/gcc/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-

# terminal返回Linux_for_Tegra/source/public地址。

# 将 RT 补丁应用于内核：
./kernel/kernel-5.10/scripts/rt-patch.sh apply-patches

# 设置环境变量：
export CROSS_COMPILE_AARCH64_PATH=<toolchain-path>	# 就是gcc的地址
export CROSS_COMPILE_AARCH64=<toolchain-path>/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-

# 创建文件夹kernel_out
mkdir kernel_out

6、编译内核：

./nvbuild.sh -o $PWD/kernel_out
# 报错先看文章末尾的解决方法，然后再自行解决

7、替换文件：

对于设备树，将Linux_for_Tegra/kernel/dtb/中的文件替换为kernel_out/arch/arm64/boot/dts/nvidia/中的文件
将Linux_for_Tegra/kernel/Image替换为kernel_out/arch/arm64/boot/Image

8、构建内核模块：

 # 注意更改文件路径
cd kernel_out
sudo make ARCH=arm64 O=~/Desktop/a/Linux_for_Tegra/source/public/kernel_out modules_install INSTALL_MOD_PATH=~/Desktop/a/Linux_for_Tegra/rootfs/

cd Linux_for_Tegra/
sudo ./apply_binaries.sh

# 注意：如果报错，请安装“qemu-user-static”
sudo apt-get install qemu-user-static

9、电脑端准备工作完成，然后连接agx开始安装系统

进入强制恢复模式：

1 关闭AGX所有电源
2 接好三个按键旁边的typeC到PC上
3 接上电源按住中间的recovery不放，按一下电源，灯亮。
4 输入lsusb，查看是否进入强制恢复模式，显示为nvidia corp设备即可

10、给agx安装系统：

# 找到flash.sh文件的位置，然后输入命令
sudo ./flash.sh jetson-agx-xavier-devkit mmcblk0p1

附：

安装完实时系统后，agx的实时效果并不好，如下图。

sudo apt-get install rt-tests

sudo cyclictest -t 10 -p 50 -n 

这方面的资料很少，只知道需要修改内核参数，但不知道每个参数的含义，而且我修改完重启后又恢复成默认参数。请知道这部分操作的网友赐教！！

echo 100 > /sys/kernel/debug/tegra_mce/rt_window_us
echo 20 > /sys/kernel/debug/tegra_mce/rt_fwd_progress_us
echo 0x7f > /sys/kernel/debug/tegra_mce/rt_safe_mask

NVIDIA官方网址：Kernel Customization — Jetson Linux Developer Guide documentationhttps://docs.nvidia.com/jetson/archives/r35.3.1/DeveloperGuide/text/SD/Kernel/KernelCustomization.html#to-build-the-real-time-kernel

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编译内核可能遇到的问题：

#1、出现关于make[2]: *** [scripts/Makefile.host:95: scripts/sign-file] Error 1问题时，安装#flex即可
sudo apt-get install flex

#2、出现关于openssl/opensslv.h: No such file or directory错误时，安装libssl-dev即可
sudo apt-get install libssl-dev