基于激光传感器的移动机器人动态运动检测

基于激光传感器的移动机器人动态运动检测

运动物体检测模型

对于静止的激光传感器，检测动态物体非常容易，进入到上一时刻“自由空间”（激光点和激光传感器包围的空间）的物体就可以认为是动态物体。对于移动机器人，检测动态运动的问题在于，环境中的物体运动的同时，机器人也会移动，而环境的变化使得扫描匹配等方法的匹配效果下降，需要找到一种方法将临近帧的数据“对齐”（在一个坐标系下表示）。因此，融合移动机器人的里程计信息。

运动检测模型如下图所示：T-1时刻由机器人位姿$(x_{(t-1)},y_{(t-1)},\theta _{(t-1)})$（激光）和激光数据包围出一个Free Space
（激光数据可以看成是环境中物体的表面的离散观测），下一时刻，机器人移动到 (x(t),y