ubuntu16.04、Ubuntu18.04 cartographer安装

写这篇博客是因为在网上看到很多胡扯八道的说法，本身安装编译cartographer没啥难度，硬是被博客里面写成了花，在国内只是因为大家都懂的原因某个网址连不上，按照官方的步骤改一下cartographer的安装脚本中的ceres-solver地址就行了。
cartographer-ros官网地址
官网的具体步骤为：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

在ros工作空间中下载资源（名字以cart_ws为例）

mkdir carto_ws
cd carto_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

到这一步的时候，ctrl+h，打开隐藏文件，在carto_ws路径下可以看到有一个文件为 .rosinstall,编辑器将其打开，然后把ceres-solver下面的网址改为：
uri: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git 保存退出
这一个操作意思就是，脚本中指定的网址因为大家都懂的原因我们进不去，所以我们需要找到一个替代的，GitHub上是有这个的，所以替换一下就行。

wstool update -t src
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
sudo rosdep init

到这一步百分百会错，不用管，继续

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
catkin_make_isolated --install --use-ninja

注意：如果是在嵌入式开发板上编译的话，由于cpu性能有可能比较低，编译的时候时间长倒还好说，关键是怕卡死。建议catkin_make_isolated --install --use-ninja -j1
不过好像编译指令会自动选择线程？
编译完成，终端没提示错误，就是安装完成了。