接下来要做服务端之类的,记录一下rosbridge的安装过程。
截至2020/10/13 的安装情况,后续请按照github上的说明来,好像这个团队又开始活跃了。
1、二进制安装
今天测试,ubuntu16.04 ros-kinetic以及之前的版本二进制安装是ok的
sudo apt-get install ros-kinetic-rosbrdige-server
其实kinetic之前的版本也没人用了吧。。。
安装后的测试,另开一个终端:
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
不报错就没事,这时候去你的浏览器,在地址栏中输入localhost:9090
(一般默认的端口是9090,启动成功之后终端打印的有,可以去源码中修改),发现页面切换到另外一个画面,python什么的,这就是安装成功了
2、源码安装
ros-melodic好像暂时没有二进制安装,可以从源码下载。
稍微麻烦一点,需要安装一些依赖,以python2为例:
sudo apt-get install ros-melodic-rosauth
sudo apt-get install python pip
sudo pip install tornado
sudo pip install bson
python -m pip install pymongo
安装完成之后,在你的工作空间src路径下:
git clone https://github.com/RobotWebTools/rosbridge_suite.git
重新编译工作空间即可。