Ubuntu16.04安装ROS Kinetic（20220315亲测可行）

1.安装

1.1 配置Ubuntu软件仓库

打开Ubuntu Software

选择Software & Updates

设置仓库更新

修改镜像源为清华大学

1.2 设置 sources.list

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 1.3 设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 1.4 安装

更新软件包

sudo apt-get update 

 安装完整版(若长时间不动，可 Ctrl+c 停止，重新开始)

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

 1.5 初始化和更新rosdep

sudo rosdep init

 如果初始化报错

sudo gedit /etc/hosts

在弹出的框中，回车添加以下内容名，并保存

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

 初始化成功后，更新rosdep

rosdep update 

 若出现错误，则使用rosdepc

sudo pip install rosdepc（若不行试试sudo pip3 install rosdepc）

还是不行则

sudo apt-get install python3-pip sudo pip install rosdepc

安装完成后，则可初始化和更新

sudo rosdepc initrosdepc update

1.6 环境配置

 echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 1.7 构建工厂依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

1.8 检验是否安装成功

roswtf 

可以看到 0 warning , 0 fault

测试小乌龟，可用键盘控制移动

roscore

再调用一个终端 

 rosrun turtlesim turtle

 rosrun turtlesim turtlesim_node

再调用一个终端 

rosrun turtlesim turtle_teleop_key