ROS2-开端：ROS2安装、ROS1与ROS2的共存

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前言

• ROS2官方地址：https://docs.ros.org
• 载体系统：Ubuntu 20.04

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安装流程

• 检查编码

locale

确保所用系统支持UTF-8编码，如果输出结果为支持UTF-8（如图所示），可直接进行下一步

否则运行如下指令

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # 重新确认

• 添加Ubuntu universe库

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

• 更改“下载自”为国内源（此处选择华为源）
  

• 添加ROS2秘钥以及库

sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

此处会出现报错：ailed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 13 ms: 拒绝连接

在/etc/hosts中加入一行，完整过程如下

- 打开目标文件/etc/hosts
sudo gedit /etc/hosts
- 添加第三行信息
127.0.0.1	localhost
127.0.1.1	iron-virtual-machine
185.199.108.133  raw.githubusercontent.com

• 开始安装ROS2

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-foxy-desktop python3-argcomplete

若在添加ROS2秘钥及库到执行安装ros-foxy-desktop步骤间隔时间过长，会导致报错：无法定位到ros-foxy-desktop软件包，此时重新执行添加ROS2秘钥及库

• 添加环境变量

echo " source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• 验证ROS2是否安装成功

  • 方案一： talker、listener例程

    - 打开一个终端启动talker进程
    source /opt/ros/foxy/setup.bash
    ros2 run demo_nodes_cpp talker
    
    - 再打开一个终端启动listener进程
    source /opt/ros/foxy/setup.bash
    ros2 run demo_nodes_py listener
    

  • 方案二：小乌龟例程

    - 打开一个终端启动小乌龟节点
    ros2 run turtlesim turtlesim_node
    - 再打开一个终端启动小乌龟运动控制节点
    ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
    

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ROS1与ROS2的共存切换

在.bashrc文件中添加一个切换选择语句如下：

- 打开文件
sudo gedit ~/.bashrc
- 在文件末尾添加如下代码：
# Select ROS1 or ROS2
echo "ROS1 noetic(1) or ROS2 foxy(2)?"
read edition
if [ "$edition" -eq "1" ];then
  source /opt/ros/noetic/setup.bash
else
  source /opt/ros/foxy/setup.bash
fi

每次启动终端时，输入1或者2来选择用ROS1还是ROS2

（此处参考知乎博主：铅笔永动机
参考文章链接：ROS系统 ROS1与ROS2共存使用切换方法 - 铅笔永动机的文章 - 知乎）

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出现的问题

• 在完成 ROS1 与 ROS2 环境路径配置后，生效环境变量运行source ~/.bashrc后出现问题：ROS_DISTRO was set to 'noetic' before. Please make sure that the environment does not mix paths from different distributions.
• 问题点： .bashrc 文件中含有 ROS1 与 ROS2 两条路径
• 解决方法： 注释掉其中一个路径（使用 ROS1 就注释掉 ROS2，反之注释 ROS1），或者使用共存切换方法