STM32小白笔记-TIM编码器

TIM编码器接口

1. Encoder Interface 编码器接口
2. 编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
3. 每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
4. 两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

正交编码器

定时器编码器部分

 

编码器有两个输入端TI1FP1和TI2FP2，分别要接到编码器的A相和B相。可以看出编码器功能借用了输入捕获通道的前两个通道CH1和CH2。

在输出端，相当于从模式控制器，来控制CNT的计数时钟和计数方向，具体计数规则可以依照正交编码器正反转判断规则，如果正转则CNT自增，如果反转则CNT自减。而在其他模式下时基单元使用的72MHz时钟频率，以及我们在时基单元初始化设置的计数方向在编码器模式下不生效，因为此时计数时钟和计数方向都由编码器托管，计数器的自增和自减，受编码器控制。

编码器接口基本结构

输入捕获的前两个通道（CH1、CH2）通过GPIO口接入编码器的A、B相，然后通过滤波器和边沿检测极性选择，产生TI1FP1和TI2FP2，通向编码器接口，编码器接口通过预分频器控制CNT计数器和时钟，同时，编码器接口还根据编码器旋转方向，控制CNT的计数方向（编码器正转，CNT自增；反之自减）

这里ARR我们一般设置为65535，即最大量程，利用补码，可以很容易得到负数。

编码器工作模式

实例（均不反相）

编码器抗噪声原理：

在毛刺部分，一个引脚信号不变，另一个引脚信号连续跳变多次，由表中计数逻辑计数器就会连续加减加减，保持计数值不变，抵抗毛刺的干扰。

实例（TI1反相）

在输入捕获模式下，TI1和TI2经过边沿检测极性选择时会选择上升沿有限还是下降沿有效，然而对于编码器接口，上升沿和下降沿均能触发其计数。所以在编码器模式下，边沿检测极性选择就不是对边沿的极性选择了，而是对高低电平的极性选择。如果我们选择上升沿的参数，则代表信号直通过来，高低电平极性不反转；如果我们选择下降沿的参数，则代表信号会通过一个非门过来，高低电平极性要进行反转。简而言之，就是TI1和TI2信号是否通过一个非门。

于是下图里TI1信号的上升沿实际上为下降沿，再根据计数逻辑判断CNT自增或自减。