TurtleBot3使用课程-第一节b（北京智能佳）

目录

1.模拟运行TurtleBot 2

1.1 ROS安装和设置 2

1.1.1 turtlebot3 在Gazebo中模拟 3

1.1.1.1用于Gazebo的ROS包装 3

1.1.1.2 turtlebot3运行 7

1.1.1.3避免碰撞 7

1.1.1.4运行 RViz 7

1.2真实机器人与仿真交叉开发 8

1.2.1目标 8

1.2.1.1网络配置 8

1.2.1.2网络设置方案1 8

1.2.1.3网络设置方案2 11

1.2.2 ROS网络设置 13

1.2.3其他设置 14

1.2.4 Turtlebot3，如何运行模拟转换 16

 

 

1.模拟运行TurtleBot

Turtlebot3支持一个可以通过仿真在虚拟环境中编程和开发机器人的环境。 有两种开发环境可供选择：使用假节点和RViz可视化工具或使用3D模拟器Gazebo。 使用假节点适合于测试机器人的模型和运动，但它具有无法使用传感器的缺点。 Gazebo推荐使用SLAM导航，因为它允许模拟各种传感器，如IMU、LIDAR和相机。

1.1ROS安装和设置

要使用turtlebot3_fake_node，需要安装turtlebot3_simulation元包。 要使用turtlebot3_simulation元包，必须安装turtlebot3元包和turtlebot3_msgs包。

[远程PC]使用以下命令安装包。

[远程PC]要运行虚拟机器人，请运行turtlebot3_fake的.launch文件，如下所示。

turtlebot3_fake是一个简单的节点，可以在不使用真正的机器人的情况下进行模拟。 在RViz中，您可以使用远程控制节点控制虚拟Turtle Bot3。

您必须首先指定turtlebot3的模型名称。 在下面的命令中指定模型的名称(汉堡、华夫、waffle_pi)到与${TB3_MODEL}对应的部分。

 

 

 

 

 

1.1.1 turtlebot3 在Gazebo中模拟

使用Gazebo有两种模拟方法，一种使用ROS中的turtlebot3_gazebo包，另一种使用没有ROS的turtlebot3_gazebo_plugin。在这里，我们将使用使用ROS和turtlebot3_gazebo的方法。

1.1.1.1用于Gazebo的ROS包装

当第一次在远程PC上运行Gazebo时，程序可能需要一段时间才能启动。

 

A.虚拟世界的例子

[远程PC]Turtle Bot3可以使用下面的命令加载到Gazebo上的一个空空间中。

 

 

 

 

B.turtlebot3 世界例子

[远程PC]Turtle Bot3可以使用下面的命令加载到基于turtle Bot符号的地图中。