Velodyne16(VLP16)运行cartographer

1.在cartographer_ros/launch下创建demo_velodyne_2d.launch

cd

cd catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch     catkin_ws为工作空间，根据个人情况改动

gedit demo_velodyne_2d.launch           新建并打开.launch文件，编辑内容参考网址http://www.manongjc.com/article/38050.html

保存并关闭文件

2.在cartographer_ros/configuration_files下新建velodyne.luao

cd ..

cd configuration_files

gedit velodyne.lua                                        新建并打开velodyne.lua，参考给出的网址

保存并关闭文件

cd

cd catkin_ws 再一次编译工作空间   catkin_make_isolated  --install --use -ninja   (使用catkin_make 会出错!!!!)

编辑的*.launch文件和*.lua文件,注释参照https://zhuanlan.zhihu.com/p/64747755

3.启动

首先连接velodyne

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch   此时velodyne16开始采集数据   可在rviz中add->by topic ->pointcloud2来查看是否有数据

roslaunch cartographer_ros demo_velodyne_2d.launch   此时开始见图，马上会弹出rviz展示成图情况，绿色为点云。可以在左侧topic中把PointCloud2勾掉，此时可以看到占用栅格图

【注：以后执行roslaunch命令时，养成用Tab补全地址和文件名的习惯】     保存cartographer_ros建图结果： 当我们在房间里面扫描一圈，地图建立的差不多了，就可以将建图结果保存下来了，cartographer_ros提供了将建图结果保存为*.pbstream专门的方法，其实就是一条命令。 source ~/carto_ws/install_isolated/setup.bash rosservice call /write_state / home/cal/map/carto_map.pbstream   其实就是调用cartographer_ros提供的叫/write_state这个名字的服务，服务传入参数/home/cal/map/carto_map.pbstream为地图的保存路径。保存成功后，会返回相应的状态信息，   参考网址:https://zhuanlan.zhihu.com/p/64747755