基于贝叶斯的lego-loam可通行性建图

本文用于记录自己的小研究

一、下载gitcode上的可通行性建图算法

可通行性建图代码

二、编译运行

1、这里也可以自己建立工作空间，然后克隆代码进行编译

cd ~/traversability/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/traversability_mapping.git
cd ..
catkin_make -j1

2、编译运行（这里运行的是离线模式，后面也可以接自己的雷达实时运行）

roslaunch traversability_mapping offline.launch
rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

三、注意事项

①这里要注意lego-loam的功能包要能被检索到，尽量放在同一个文件夹下

②运行过程中会出现一些警告，不过不影响运行和结果

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总结

感谢gitcode上的代码的原作者，感谢下面文章：

[建图]基于贝叶斯广义核推理的可通行区域建图

【论文阅读】基于贝叶斯广义核推理的可通行区域建图

Bayesian Generalized Kernel Inference for Terrain Traversability Mapping代码解读（一）

等等