将bag转换成pcd文件并查看

一、Ubuntu中将bag转换为pcd文件

        接上篇文章，我们得到自己录制的bag包后，可以将其转换成pcd格式的文件，按照下面步骤即可实现：

1、打开终端，启动roscore

roscore

2、在bag包所在目录下打开终端，输入

rosrun pcl_ros bag_to_pcd data2.bag /velodyne_points pcd2

这里记得把"data2.bag"改成自己的包哈，最后一个pcd2也是可以自己命名的，这个是在目录下创建的用于pcd文件的文件夹，结果如下图所示：

3、进入pcd2文件夹，在当前文件夹下找到生成的最后一个pcd文件，复制其文件名，打开终端，输入（记得改成自己的！）：

pcl_viewer 1708413206.954692602.pcd

结果如下：

这样就可以利用pcl库中自带的工具来查看点云。

more:

这个是自己录制的nsh_indoor数据集生成的包，并将其转换成pcd文件查看。

二、还可以用cloudcompare来生成和查看pcd文件

1、windows下下载cloudcompare软件：CloudCompare

其页面如下：

2、点击file-open，选择对应文件（这里我用刚刚生成的pcd文件来展示）

3、在cloudcompare软件（软件支持多种格式欧）中还可以对点云进行多个处理和操作，如降采样，滤波，渲染等等，但我自己都还没研究明白哈哈，这里就不说了，大家可以去探索一下。