Octomap建立二维栅格地图

本文用于浅浅记录下自己的操作经历

一、下载安装octomap_server

#首先要安装octomap库（这里我的版本是18.04）
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-ros 
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-server

#安装octomap在rviz中的插件
 sudo apt-get install ros-melodic-octomap-rviz-plugins

装完插件后再rviz中会出现以上选项

二、创建启动octomap_server的launch文件

#进入octomap_server的launch文件夹
cd /opt/ros/melodic/share/octomap_server/launch
（这里具体为啥要这样不太清楚，后面研究一下能否在lego-loam文件夹下建立一个launch用于启动）
 
#创建一个launch文件
sudo touch octomap_server.launch
 
#给launch文件加可写权限（可有可无好像）
sudo chmod a+w octomap_server.launch

三、编写启动octomap_server的launch文件

<launch>
  <node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server"> 
 
     <!--resolution in meters per pixel-->
    <param name="resulution" value="0.1" />
    
     <!--name of the fixed frame,needs to be "/map" for SLAM-->
    <param name="frame_id" type="string" value="/map" />
 
     <!--max range/depth resolution of the kinect meters-->
    <param name="sensor_model/max_range" value="50.0" />
    <param name="latch" value="true" />
 
     <!--max/min height for occupancy map, should be in meters-->
    <param name="pointcloud_max_z" value="1.6" />
    <param name="pointcloud_min_z" value="0.8" />
 
    <param name="graound_filter_angle" value="3.14" />
 
     <!--topic from where pointcloud2 messages are subscribed-->
    <remap from="/cloud_in" to="/registered_cloud" />
 
  </node>
 
</launch>

这里因为运行的是lego-loam，所以把"frame_id"的值改成"/map"，最后一行“remap”中的目的话题改成“/registered_cloud”。

四、运行启动

1、启动octomap_server的launch文件

cd /opt/ros/melodic/share/octomap_server/launch
roslaunch octomap_server.launch

2、启动lego-loam算法的launch文件

3、运行数据集

4、最终在rviz中添加Map，OccupancyGrid，OccupancyMap这三个选项，并设置其话题为"/projected_map"、“octomap_full"与"octomap_binary”

这里出现了一个问题：就是栅格地图只有前部分有，后部分就没有了。应该是要调节一些参数，后面自己尝试解决一下。

五、地图保存

可以自己创建一个用于存放地图的文件夹，我建立了一个map文件夹，在该文件夹下打开终端输入map_server地图保存命令：

rosrun map_server map_saver map:=/projected_map

即可生成pgm文件

但是以上生成的地图还存在着很多需要改进的地方，大家可以去探索一下，一些问题和优化方案可以参考：利用Octomap建立二维导航地图时出现的问题

注：如果大家想运行aloam算法，可以将"/map"改成"/camera_init"，"/registered_cloud"改成"/laser_cloud_map"

<launch>
  <node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server"> 
 
     <!--resolution in meters per pixel-->
    <param name="resulution" value="0.1" />
    
     <!--name of the fixed frame,needs to be "/map" for SLAM-->
    <param name="frame_id" type="string" value="/camera_init" />
 
     <!--max range/depth resolution of the kinect meters-->
    <param name="sensor_model/max_range" value="50.0" />
    <param name="latch" value="true" />
 
     <!--max/min height for occupancy map, should be in meters-->
    <param name="pointcloud_max_z" value="1.6" />
    <param name="pointcloud_min_z" value="0.8" />
 
    <param name="graound_filter_angle" value="3.14" />
 
     <!--topic from where pointcloud2 messages are subscribed-->
    <remap from="/cloud_in" to="/laser_cloud_map" />
 
  </node>
 
</launch>

结果如下：

---

总结

本文另外参考的文章如下，给与感谢：

使用Octomap生成二维占据栅格导航地图

三维点云地图转二维栅格地图

A-LOAM/LOAM/Lego-LOAM/SC_Lego_LOAM实时构建3d点云地图与2d栅格地图（octomap）