【中文技术博客】Carsim仿真LCC LKA与纯跟踪算法、PID算法、Stanley算法的应用详解，并探讨Carsim与Simulink联合仿真及其相关模型的构建

于 2024-07-14 12:52:14 发布
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carsim仿真LCC LKA，纯跟踪算法，PID算法，Stanely算法等
carsim与simulink联合仿真，包含cpar文件，simulink模型，道路环境模型等
主要包括:
1、路径跟踪，包括pid算法，纯跟踪算法，lqr等
2、LCC，LKA
3、ACC

ID:5766742892258512

赫尔希外向的黄果


相关的代码,程序地址如下：http://lanzoup.cn/742892258512.html

PguyINQDhTQX
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基于LKA(matlab demo)改编的Carsim
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Carsim应用：LKA车道保持辅助系统（LQR控制器模型）
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二轮转向汽车LKA控制器算法（LQR） 建立控制器模型 1）确定Carsim车辆模型的输出参数为：侧向速度、横摆角速度、车辆横纵坐标、目标路径点横纵坐标 2）确定Carsim车辆模型的输入参数为：期望方向盘转角 3）确定控制器模型的输入变量：侧向速度(m/s)、横摆角速度(rad/s)、侧向偏移量(m)、横摆角偏移量(rad)、期望横摆角速度(rad/s)、路径曲率半径(1/m) 4）确定控制器...
carsim与simulimk联合仿真 LKA,车道保持 横向控制，轨迹跟随，车道保持： 基于pid?
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BuvqkXxF的博客
07-05 1084
基于不同的控制算法和模型的联合仿真模型，可以为车辆的轨迹跟随提供多样化的解决方案，适用于不同的驾驶场景和车辆需求。MPC算法是一种基于优化的控制方法，通过预测车辆的未来行驶轨迹，以优化的方式调节车辆的转向角度，实现车辆的轨迹跟随功能。差动驱动联合仿真模型是一种基于差动驱动的轨迹跟随算法，通过调节左右两侧的驱动力矩，实现车辆的横向控制和轨迹跟随功能。基于单点预瞄的轨迹跟随联合仿真模型是一种通过预瞄车辆前方轨迹点的方法，来进行轨迹跟随的算法。基于多点预瞄的轨迹跟随联合仿真模型是在单点预瞄的基础上进行的改进。
carsim与simulimk联合仿真 carsim与simulimk联合仿真 LKA,车道保持 横向控制，轨迹
ZDnwhNXy的博客
07-05 278
例如，基于单点预瞄的轨迹跟随模型可以通过预测车辆未来位置来计算控制指令，从而实现更准确的轨迹跟随效果。此外，ACC（Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制）和AEB（Automatic Emergency Braking，自动紧急制动）也是车辆控制中常见的功能，可以通过联合仿真模型来验证它们的性能和安全性。在基于PID的轨迹跟随模型中，控制器通过比较车辆当前位置和期望轨迹的偏差，计算出控制指令，并将其作用于车辆的横向控制系统，以实现车辆跟随期望轨迹行驶。
Carsim应用：LKA车道保持辅助系统（LQR算法推导）
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车辆横向控制主要有两类：一是主动变道，是指根据行驶需要提前打转向灯再进行变道；二是非主动变道，是指驾驶员无意识的情况下出现的车辆偏离原车道的情况。针对非主动变道的就是车道保持系统（LKA）。 LKA的工作流程：识别车道线->判断是否介入->进行决策计算->进行执行控制 LKA的开发流程： 二自由度车辆模型建立 ...
纯跟踪控制 路径跟踪算法 carsim simulink联合仿真
07-10
纯跟踪控制与路径跟踪算法是自动驾驶和智能车辆领域中的核心技术之一。这些算法的主要目标是确保车辆能够准确、稳定地沿着预设的路径行驶。在实际应用中，这些算法通常结合车辆动力学模型和实时传感器数据，以实现...
matlab carsim联合仿真 运用pid算法对圆弧轨迹跟踪控制
05-17
本篇文章将深入探讨如何在MATLAB环境下利用PID算法，并与专业汽车动力学模拟软件CarSim进行联合仿真，以实现对圆弧轨迹的精确跟踪控制。 首先，我们要理解PID控制器的基本原理。PID控制器通过三个部分来调整输出...
基于模型预测控制（MPC）无人驾驶汽车轨迹跟踪控制算法，基于MATLAB/simulink与carsim联合仿真
11-09
基于模型预测控制（MPC）无人驾驶汽车轨迹跟踪控制算法，基于MATLAB/simulink与carsim联合仿真，包含cpar,par,slx文件，支持MATLAB2018和carsim2019版本，先导入capr文件，然后发送到simulink，可支持修改代码，运用...
CarSim与Simulink联合仿真
02-26
控制输入轮胎/路面输入轮胎的力和力矩弹簧及阻尼力转向系统...图2.2CarSim导出变量分类图2.3为CarSim软件所提供的一个CarSim与Simulink联合仿真的例子图2.3简单驾驶员模型以CarSim中所提供的与Simulink联合仿真的一个例
carsim与simulimk联合仿真大合集LKA,车道保持横向控制，轨迹跟随，车道保持：基于pid的轨迹跟随联合仿真模型
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本文将介绍基于不同模型的轨迹跟随联合仿真模型，包括基于PID的模型、基于单点预瞄的模型、基于多点预瞄的模型、基于模糊PID的模型、基于预瞄跟随+滑模变结构控制的模型以及基于预瞄+滑模变结构+模糊控制+预瞄距离自适应的模型。最后，基于预瞄+滑模变结构+模糊控制+预瞄距离自适应的轨迹跟随联合仿真模型结合了前面提到的各种控制方法。其次，基于单点预瞄的轨迹跟随联合仿真模型在PID控制器的基础上，增加了预瞄控制。第三，基于多点预瞄的轨迹跟随联合仿真模型进一步增加了预瞄点的数量，使车辆能够更准确地跟随预定轨迹。
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09-30
乘用车车道保持辅助系统（LKA）性能要求及试验方法报批稿
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预瞄跟随是一种基于车辆前方路况的控制方法，它通过提前计算车辆的理想轨迹，然后根据当前车辆位置和速度调整车辆的转向角和速度，使车辆能够跟随设定的轨迹行驶。单点预瞄是一种简单的预瞄方法，它只考虑车辆前方某一点的轨迹，因此在处理复杂路况和快速变化的控制需求时可能存在一定的局限性。多点预瞄是对单点预瞄的改进，它考虑了车辆前方多个点的轨迹，从而能够更准确地控制车辆的转向和速度。横向控制指的是通过控制车辆的转向来保持车辆在预定车道内行驶，而轨迹跟随则是通过控制车辆的转向和速度，使车辆能够跟随设定的轨迹行驶。
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基于PID控制的车辆LKA算法
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1 算法设计 基于PID控制原理，这里基于侧向路径位置偏差来控制车辆，用ey来表示。首先建立如下图，
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综上所述，本文详细介绍了自动驾驶车道保持系统的设计流程，从Carsim的建模到Simulink的联合仿真，再到LQR算法的推导过程，完整地阐述了自动驾驶技术中车辆稳定行驶的关键步骤。在LQR算法的推导过程中，我们首先需要建立车辆的状态空间模型，包括车辆的状态向量和输入向量，以及车辆的状态方程和输出方程。然后，根据车辆的状态方程和输出方程，我们可以建立车辆的线性化模型。在Carsim中，我们需要设定车辆的质量、车辆的惯性矩阵、车辆的轮胎特性等参数，以便在仿真过程中准确地模拟车辆的运动行为。
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本文将通过图文的方式展示状态方程建立的过程，并提供Matlab代码、Simulink模型以及Carsim模型，以帮助读者实现车道跟随效果，并进行二次开发。LQR的二自由度车辆LKA算法，基于carsim ，simulink联合仿真，包含详细算法推理 （图文显示状态方程建立过程，matlab代码 simulink模型和carsim模型，可以在carsim或trucksim中实现车道跟随效果，可二次开发。本文将提供详细的Matlab代码，包括状态方程的建立过程、LQR控制器的设计和仿真实验的结果展示。
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