雅克比矩阵求导推导

最新推荐文章于 2024-10-14 22:39:47 发布

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本文详细介绍了机器人机械系统中雅克比矩阵动态导数的计算过程，涉及雅克比矩阵的定义、坐标变换以及关节速度的表示。通过一系列数学推导，阐述了如何求解单位方向向量的导数和末端位置向量的导数，并给出了解决方案，最终用于计算雅克比矩阵的动态变化。参考了《FundamentalsofRoboticMechanicalSystems》的相关内容，同时也提到了MATLAB中相应函数的使用情况。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

首先，引入雅克比矩阵公式：

$J=[u1u2⋯une1e2⋯en]\mathbf{J}=\left[\begin{array}{c} \begin{array}{lll}\mathbf{u}_{1} & \mathbf{u}_{2} & \cdots & \mathbf{u}_{n}\end{array} \\ \begin{array}{lll}\mathbf{e}_{1} & \mathbf{e}_{2} & \cdots & \mathbf{e}_{n}\end{array}\end{array}\right]$

$J˙=[u˙1u˙2⋯u˙ne˙1e˙2⋯e˙n]\dot{\mathbf{J}}=\left[\begin{array}{c} \begin{array}{lll}\dot{\mathbf{u}}_{1} & \dot{\mathbf{u}}_{2} & \cdots & \dot{\mathbf{u}}_{n}\end{array} \\ \begin{array}{lll}\dot{\mathbf{e}}_{1} & \dot{\mathbf{e}}_{2} & \cdots & \dot{\mathbf{e}}_{n}\end{array}\end{array}\right]$

其中 $ui=ei×ri\mathbf{u}_{i}=\mathbf{e}_{i} \times \mathbf{r}_{i}$ ， $u˙i=e˙i×ri+ei×r˙i\dot{\mathbf{u}}_{i}=\dot{\mathbf{e}}_{i} \times \mathbf{r}_{i}+\mathbf{e}_{i} \times \dot{\mathbf{r}}_{i}$

在这里插入图片描述

为了求得 $J˙\dot{\mathbf{J}}$ ,我们已知 $ei\mathbf{e}_{i}$ 、 $ri\mathbf{r}_{i}$

$ei\mathbf{e}_{i}$ :坐标系{i}的Z轴单位方向向量在基坐标系下{0}下的坐标，由 $Ti0T_{\mathrm{i}}^{0}$ 的第三列的前三个元素给出

$ri\mathbf{r}_{i}$ ： $ri=oe0−oi0\mathbf{r}_{i}=\mathbf{o}_{e}^{0}-\mathbf{o}_{i}^{0}$

$oi0\mathbf{o}_{i}^{0}$ 为坐标系{i}原点在基坐标{0}下的三维坐标，由 $Ti0T_{\mathrm{i}}^{0}$ 的第四列的前三个元素给出

$ri\mathbf{r}_{i}$ 为在基坐标系下，坐标系{i}原点到末端点的距离

$ri\mathbf{r}_{i}$ 还有另一种表示方式： $ri=ai+ai+1+⋯+an\mathbf{r}_{i}=\mathbf{a}_{i}+\mathbf{a}_{i+1}+\cdots +\mathbf{a}_{n}$ (式中的 $ai\mathbf{a}_{i}$ 必须化为基坐标下表示)

其中 $aii\mathbf{a}_{i}^{i}$ 为坐标系{i+1}的原点在坐标系{i}下的三维坐标，由 $Ti+iiT_{\mathrm{i+i}}^{i}$ 的的第四列的前三个元素给出，若要化为基坐标下表示，需乘以一个旋转变换矩阵 $Ri0\mathbf{R}_{i}^{0}$

需要我们求： $e˙i\dot{\mathbf{e}}_{i}$ 、 $r˙i\dot{\mathbf{r}}_{i}$

其中 $e˙i=ωi×ei\dot{\mathbf{e}}_{i}=\boldsymbol{\omega}_{i} \times \mathbf{e}_{i}$ 、 $r˙i=ωi×ai+ωi+1×ai+1+⋯+ωn×an\dot{\mathbf{r}}_{i}=\boldsymbol{\omega}_{i} \times \mathbf{a}_{i}+\boldsymbol{\omega}_{i+1} \times \mathbf{a}_{i+1}+\cdots+\boldsymbol{\omega}_{n} \times \mathbf{a}_{n}$

求解 $ωi\boldsymbol{\omega}_{i}$ ：

$ωi+1i+1=Rii+1ωii+θ˙i+1zi+1i+1\boldsymbol{\omega}_{i+1}^{i+1}=\mathbf{R}_{i}^{i+1} \boldsymbol{\omega}_{i}^{i}+\dot{\theta}_{i+1} \mathbf{z}_{i+1}^{i+1}$

$ωi+1=Ri+10ωi+1i+1\boldsymbol{\omega}_{i+1}=\mathbf{R}_{i+1}^{0}\boldsymbol{\omega}_{i+1}^{i+1}$

可以求得 $e˙i\dot{\mathbf{e}}_{i}$ ：

$e˙i=ωi×ei\dot{\mathbf{e}}_{i}=\boldsymbol{\omega}_{i} \times \mathbf{e}_{i}$

也可求得 $r˙i\dot{\mathbf{r}}_{i}$ ：

$r˙i=ωi×ai+ωi+1×ai+1+⋯+ωn×an\dot{\mathbf{r}}_{i}=\boldsymbol{\omega}_{i} \times \mathbf{a}_{i}+\boldsymbol{\omega}_{i+1} \times \mathbf{a}_{i+1}+\cdots+\boldsymbol{\omega}_{n} \times \mathbf{a}_{n}$