Ubuntu1604 Realsense教程集合及踩坑总结

错误的安装方法

• 官方installation教程

• 与官方相同的中文翻译版

以上两种安装方法都需要安装补丁，然而补丁，事实上并不需要安装。

根据 librealsense/doc/distribution_linux.md，有以下说明

While we strongly recommend to use DKMS package whenever possible,
there are certain cases where installing and patching the system manually is necessary:

• Using SDK with non-LTS Ubuntu kernel versions: **4.16 **
• Integration of user-specific patches/modules with librealsense SDK.
• Adjusting the patches for alternative kernels/distributions.

即：仅在必要情况下，才需要安装补丁。
可是，就奇了怪了嗷，为什么那么多教程都乐此不疲的让我们去安装补丁呢？这点存疑，并警醒自己：各种博客仅作参考，真要无脑照做，害得官方文档。

正确的安装方法

• 官方说明
• 中文翻译及整合

重点参考：中文翻译及整合。

步骤一 安装环境

这些环境装好了，驱动就装好了。

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libglfw3-dev libgtk-3-dev

echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDE

sudo apt-get update

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

如果上面安装成功，输入

modinfo uvcvideo | grep "version:" 

会打印包含的realsense

如果插入相机，运行

 sudo dmesg | tail -n 50

应该可以看到最后几行有Realsense字样，如果有，就恭喜安装成功。如果没有，可能就要回到本文第一部分，看看怎么安装补丁了…
如果有！就运行这句

realsense-viewer

应该可以检测到相机，并且有数据可以看了。

步骤二 下载源码

上一步装好了驱动，但是只能用realsense-viewer看看数据，并不能开发。所以这一步要做的是安装SDK？我还没有开始开发，不太确定，之后有机会再来更新吧。
gitee.com搜索librealsense，随便找一个最新的，进去复制下载链接。然后

git clone https://gitee.com/xxJian/librealsense.git

步骤三 编译源码

下载完成后，编译安装。其中-j8是8核心CPU用来加速的，如果报错就取消就好了。

cd librealsense
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

最后，插上realsense

cd example/capture
./rs-caputure

猜测

或许可以不用安装SDK，直接使用ros包进行开发，之后将进行这方面的尝试！

个人复盘

1. 手上这块破旧的SR300接触不良…或许一开始，就装好了，只是我没有发现。
2. Ubuntu 16.04网速慢解决方法
3. 清华镜像站真的顶，动不动10M/s
4. 我校有线校园网真的顶，动不动10M/s
5. ubuntu16好像安装好第一次要先运行apt clean才能进行update，install等操作

后续参考https://blog.csdn.net/sinat_36502563/article/details/89174282