002四元数与姿态解算学习备忘

关于四元数转为姿态阵，今天看到一篇文档写的非常清楚明白，特将主要内容摘录下来。

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以下为摘录的文档内容：


推导过程很机械，也很简单，建议推导一下，这样才会对此有更深刻的印象。

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以上表述了从地理坐标系到载体坐标系的过程，惯导中需要将数据从载体坐标系换算到地理坐标系进行解算，此时的姿态矩阵即为上述矩阵的转置，即利用四元数将空间矢量从载体坐标系（b）转换到地理坐标系（n）的姿态矩阵为：

$$C_b^n= \left[ \begin{matrix} q_0^2+q_1^2-q_2^2-q_3^2 & 2(q_1q_2-q_0q_3) & 2(q_1q_3+q_0q_2) \\ 2(q_1q_2+q_0q_3) & q_0^2-q_1^2+q_2^2-q_3^2 & 2(q_2q_3-q_0q_1) \\ 2(q_1q_3-q_0q_2)& 2(q_2q_3+q_0q_1) & q_0^2-q_1^2-q_2^2+q_3^2 \end{matrix} \right]$$
上述摘录内容虽然易懂，但是表述过于简略，更详细的表述请参考其他文献，例如 003备忘补充之惯性导航基本原理（刘保中）—9.1方向余弦与方向余弦矩阵中的附件第64页（四元数与方向余弦的关系）。

最后附上原文四元数微分方程的推导