Simulink中使用ROS1自定义消息

简介

最近在做的项目里需要使用Simulink与ROS联合仿真，这里就遇到了一个问题，Simulink无法直接使用ROS中的自定义消息，需要在MATLAB中生成一下，再引入进MATLAB中才能使用，这里简单介绍下，并分享下过程里遇到了几个问题，给一些参考。

前提条件

系统：Windows11
MATLAB版本：2021b
ROS版本：ROS noetic

此外还需要下载Python2.7、CMake这两个版本倒没有什么要求，由于MATLAB 2021b自带ROS Toolbox，所以Robotics System Toolbox Interface for ROS Custom Messages这个插件不需要下载，另一个要下载的是VS2019，这里要用到VS2019里的编译器，而且VS2019是支持MATLAB 2021b的，换VS2022的话要用更高版本的MATLAB，这里未作尝试，其实我觉得更高版本的MATLAB问题应该会少不少。

VS2019的安装包我放在了gitee仓库，有需要可以去下载。

操作流程

参照matlab simulink与 ros通信时messgae注册教程。

其实只要rosgenmsg能执行完，按照MATLAB提示进行操作就可以了，不过这之前还会遇到几个小问题。

问题一

首先就是执行rosgenmsg报找不到Python，即使安装Python后在MATLAB里使用pyversion命令会显示我们安装的Python，这里也还是报错，这里需要使用命令手动设置一下，设置如下：

pyversion('C:\Python27\python.exe')

问题二

之后执行rosgenmsg还会报找不到CMake，这里查到是因为MATLAB 2021b本身的bug，需要修改提示出错的那个.m文件，修改如下：

问题三

最后一个问题就是执行rosgenmsg还会报没有编译器，这里试了直接用MinGW发现还是不行，参考别人的经验发现可以使用VS2019的编译器，只是不知道为什么在此之前还需要下载MinGW的MATLAB插件才能使用 mex -setup C++来选择VS2019的编译器，MinGW的插件也放在了gitee仓库。

吐槽

近期实在有点搞，基本每天都是灵魂三问：“我是谁，我在哪，我在干什么”，有点离谱，我一个做汽车电子嵌入式软件开发的被临时拉来要做自动驾驶，ROS，Simulink，TruckSim，人麻了QAQ。