ROS 和 SIMULINK通信中遇到的问题笔记

騎豬大俠艾倫

已于 2023-03-30 09:21:38 修改

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文章标签： matlab 开发语言

于 2023-03-30 01:55:23 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/hdydb1996/article/details/129849027

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ROS和SIMULINK的通信

最近在做一篇工作，其中需要用到ROS和SIMULINK的通信，于是接着之前的一些尝试，花了一下午的时间踩了一些坑。
因为之前使用的版本过于老旧，MATLAB 2017b的，于是对他进行了升级，升级完后问题多多，其中的问题咱们先按下不表，从解决了问题之后的通信先介绍。

参照 https://blog.csdn.net/qq_44905590/article/details/104002673#commentBox 这篇文章里面的工作，可以很轻松完成自定义的数据结构和SIMULINK之间的通信

在这里插入一张我的结果图，跟上述这篇文章不同的是，此处我并没有进行 javaclasspath的设置，而是直接参照MATLAB的提示完成的。其中有点尤为重要，那就是 rosgenmsg()的时候，会出现路径出错的情况，结合网上的一些资料以及我自己的理解，大致解决方案可以分成以下几点：

路径中包含有中文或者其他文字;
需要单独把msg放入到一个rospackage中，具体创建方法可以简单归纳为：创建工作区后，通过catkin_creat_package创建，然后编译通过后需要保证目录下存在.msg和package.xml ，而rosgenmsg()的执行路径需要为存在.xml的上一层路径，如图下图所示。

在这一切完成后，可以用rosmsg show *** 简单查看自己定义的消息是不是进来了。

升级MATLAB

正如上面所说，在升级MATLAB的过程中出现了许多的问题，在这章节，我们就详细聊聊。

删除老的版本;
安装新的版本;
新版本安装后python的版本切换。

针对第一和第二点，参考这篇文章，以及去官网下载需要的版本，基本可以解决。

值得一提的是，在安装新版本之后，需要授权激活给当前用户，比如在终端输入whoami，出来的用户名，但是值得注意的是，如果我们不用sudo matlab进入的话，会有很多的问题，比如我进入SIMULINK的时候，就提示我各种权限不足，因此，我们尝试用sudo进入，但是我们发现，这个时候会提示出错，

License Manager Error -9 Your username does not match the username in the license file.

在多方求证以及自己的探究下，得出结论，因为我们用sudo进入的账户名为root并非当前账户名，所以，我们激活的账户名应为root，在修改之后就能进入了。但是问题又来了，我们进入后发现如果尝试进入SIMULINK，会一片白如下（转载）。

在网上搜罗了很多方法之后，发现这篇文章的方法是行之有效的。具体如下：

Matlab gtk package has to be installed, but matlab uses a specific version and also the module has to be linked
sudo apt-get install libcanberra-gtk* libgconf-2-4
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/gtk-2.0/modules/libcanberra-gtk-module.so /usr/lib/libcanberra-gtk-module.so
for newer linux distros root users are disallowed to run GUIs
xhost si:localuser:root
sudo ./matlab

解决了上述问题后，发现想要运行rosgenmsg()不行，因为python版本过低，不匹配，下载了python3.9.9，参考链接，其中值得注意的是，最后一步，参考软链接的部分ln -s /usr/local/python3/bin/python3 /usr/bin/python ，需要参考此文中，将python 3.9.9的python链接到/usr/bin/python3上，接下来便可以用以下指令安装新的catkin了，sudo apt install python3-pip，pip3 install catkin_pkg。（其中要注意的是，之前在python环境编译过的catkin ws需要重新创建空间和编译。

一些有用的参考
https://blog.csdn.net/Cappuccino_0/article/details/118875528 解决lsb_release 报错的问题;
https://blog.csdn.net/Baby_of_breath/article/details/125775743。