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RSS订阅原创 LIO-sam源码分析：imageProjection.cpp
这部分在整个框架中的位置如上图红色框图中所示，这个节点订阅了雷达的点云数据，imu数据和里程计数据，经过计算输出作者自己定义的点云信息。程序流程如下：构造函数 —》 订阅函数 —》三个回调函数(imuHandler&odometryHandler&cloudHandler)
2020-12-30 19:16:40
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原创 LIO-sam：安装 - 运行 - 论文介绍 - 源码阅读
一. 相关背景介绍二. 安装和运行2.1 安装gtsam 4.0.22.2 安装lio-sam2.3 运行三. 论文介绍3.1 背景3.2 方法3.2.1 Lidar和IMU坐标系3.2.1 因子图框架介绍3.2.3 IMU因子3.2.4 激光里程计因子3.2.5 GPS因子3.2.6 回环因子四. 源码阅读4.1 源码的整体框架4.2 源码解读
2020-12-30 14:43:19
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原创 gtsam：从入门到使用
一. 总览二. 贝叶斯网络和因子图三. 机器人运动建模3.1 使用因子图建模3.2 建立因子图3.3 因子图与变量3.4 GTSAM中的非线性优化3.5 全后验推论四. 机器人定位4.1 一元测量因子4.2 自定义因子4.3 使用自定义因子4.4 全后验推论五. PoseSLAM5.1 闭环约束5.2 使用Matlab接口5.3 读取和优化姿态图5.4 3D中的poseSLAM六. 基于Landmark的slam6.1 基础6.2 Keys和Symbols6.3 A
2020-12-28 17:50:50
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原创 马尔可夫链、隐马尔科夫模型、贝叶斯网络、因子图
文章目录一. 马尔可夫链以及隐马尔可夫模型1.1 概念1.2 举例说明隐马尔可夫模型二. 贝叶斯网络三. 因子图贝叶斯网络是很多概率模型的基础，对于slam研究也是一项必须掌握的数学理论工具。一. 马尔可夫链以及隐马尔可夫模型1.1 概念我们先来了解一下马尔可夫相关的概念。马尔可夫性质(Markov property)：在随机过程中，未来状态的条件概率分布仅依赖于当前状态，而与过去状态无关。马尔可夫链(Markov chain)：又称离散时间马尔科夫链（discrete-time Markov
2020-12-26 22:39:58
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原创 Eigen：基础入门到使用
Eigen是用于线性代数的C ++模板库，它包含：矩阵，向量，数值求解器和相关算法。进入到Eigen目录下会发现很多头文件，它分为一个核心模块和一些其他模块。每个模块都有相对应的头文件，使用的时候包含相应的头文件即可。
2020-12-23 21:41:55
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原创 【算法】算法简介
文章目录1. 定义2. 时间复杂度常数阶O(1)线性阶O(n)对数阶O(logN)线性对数阶O(nlogN)平方阶O(n²)3. 空间复杂度空间复杂度O(1)空间复杂度O(n)1. 定义算法（Algorithm）：是指用来操作数据、解决程序问题的一组方法。对一定规范的输入，在有限的时间内获得所要求的输出。一个算法的优劣可以用空间复杂度和时间复杂度来衡量。2. 时间复杂度按照常理来说，一个算法的时间复杂度用程序的一次执行时间来表示，这种方式有以下弊端。容易受运行环境（不同测试机器）的影响；对测
2020-12-21 21:12:14
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原创 ubuntu中遇到的问题以及解决方案
问题：E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)问题：Failed to connect to 127.0.0.1 port 8888: 拒绝连接问题：ubuntu 18安装完之后没有声音问题：No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so问题：linux下.run文件的安装与卸载问题：ubuntu下vscode不能实现代码跳转问题：ubuntu不能连接网
2020-12-17 19:30:56
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原创 ROS理解：ros中的坐标以及对tf2进行解读
1. ROS中的坐标2. tf到tf2的变化3. 发布静态tf24. 发布动态tf25. 监听tf26. 增加自己的frame
2020-12-17 13:11:13
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原创 虚拟机中的ubuntu和windows互相复制粘贴文件
家里电脑是windows，平时在家想用个ubuntu系统，于是装了个虚拟机玩玩，发现虚拟机和windows不能同步复制粘贴功能，于是安装了虚拟机助手。以下操作亲测有效。
2020-12-17 04:12:53
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原创 使用ROS开发过程中遇到的问题以及解决方案汇总（更新中）
问题：运行rosrun或者roslaunch中无法找到package问题：修复record时产生的*.bag.active包问题：ERROR：cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list问题：sudo: rosdep：找不到命令问题：catkin_make编译过程中经常遇到的“
2020-12-15 06:46:10
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原创 重学C++笔记之（八）对象和类
1. 抽象和类1.1 C++中的类（1）访问控制（2）控制对成员的访问：公有还是私有（3）类和结构1.2 实现类成员函数（1）成员函数的定义（2）内联方法2. 类的构造函数和析构函数2.1 声明和定义构造函数2.2 使用构造函数2.3 默认构造函数2.4 析构函数2.5 const成员函数3. this指针4. 对象数组5. 类作用域5.1 作用域为类的常量5.2 作用域内枚举(C++)6. 抽象数据类型
2020-12-12 12:57:45
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原创 重学C++笔记之（十一）类继承
1. 一个简单基类1.1 派生一个类1.2 使用派生类1.3 派生类和基类之间的特殊关系2. 继承：is-a关系3. 多态公有继承4. 静态联编和动态联编4.1 指针和引用类型的兼容性4.2 虚成员函数和动态联编（1） 为什么有两种类型联编（2）虚函数的工作原理4.3 有关虚函数注意事项5. 访问控制：protected6. 抽象基类7. 继承和动态内存分配7.1 第一种情况：派生类不使用new7.2 第二种情况：派生类使用new
2020-12-12 12:49:31
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原创 chrono介绍
chrono是在std下，属于C++11的标准，它的头文件为#include<chrono>，是一个处理时间的元素。主要包括三个概念：Durantions：时间段Time points：时间点Clocks：包括system_clock(系统时钟),steady_clock（稳定时钟）;high_resolution_clock（高精度时钟）;协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
2020-12-12 12:39:23
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原创 重学C++笔记之（九）使用类
1. 运算符重载1.1 重载加法举例1.2 重载限制1.3 操作单个对象2. 友元函数2.1 完善操作单个对象2.2 常用的友元：重载<<运算符（1）输出对象（2）与常规cout结合使用2.3 重载运算符：作为成员函数还是非成员函数3. 类的自动转换和强制类型转换3.1 对象自动隐式转换3.2 转换函数3.3 转换函数和友元函数
2020-12-12 11:40:31
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ORB-SLAM2和ORB-SLAM3超详细中文注释版本.zip
2021-03-31
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