理解ROS：基础概念的整理

本文主要是针对一些基本概念的简要记录，后续会不定时更新。

ROS参考学习网站

ros官网api查阅网站：https://docs.ros.org/en/api/
ros Wiki：http://wiki.ros.org/
ros wiki 中文版：http://wiki.ros.org/cn
ros中文社区：http://wiki.ros.org/cn/community
创客智造：https://www.ncnynl.com/

ros::spin()与ros::spinOnce()

这两个函数叫ROS消息回调处理函数，用来处理回调函数的。

• ros::spin():主程序到这儿就不往下执行了，会继续执行回调函数。（程序结束后，比如按ctrl-c，才会往下执行）。
• ros::spinOnce():因为只回调一次，所以在调用后还可以继续执行之后的程序。

ros::spin()函数一般不会出现在循环中，因为程序执行到spin()后就不调用其他语句了。ros::spinOnce()的用法相对来说很灵活，但往往需要考虑调用消息的时机，调用频率，以及消息池的大小，这些都要根据现实情况协调好，不然会造成数据丢包或者延迟的错误。

注意：有回调函数的地方一定记得加上这两个函数之一，不然接收不到订阅消息。

ros::ok()

判断ros节点是否正常运行，正常则返回true，使得ros::ok()返回false的形式：

• SIGINT收到终端(Ctrl-C)信号
• 另一个同名节点启动，会先中止之前的同名节点
• ros::shutdown()被调用
• 所有的ros::NodeHandles被销毁

注意：ros::ok()只判断自己节点，和其他节点独立。