理解ROS：时间和定时器

理解

时间和定时器都属于roscpp库

时间

ROS提供了ros::Time（时间点）和ros::Duration（时间段）类

ros :: WallTime，ros :: WallDuration和ros :: WallRate，它们具有相同的接口ros :: Time，ros :: Duration和ros :: Rate。

可以进行加减法：单位是秒:

- ros::Duration two_hours = ros::Duration(60*60) + ros::Duration(60*60);
- ros::Duration one_hour = ros::Duration(2*60*60) - ros::Duration(60*60);
- ros::Time tomorrow = ros::Time::now() + ros::Duration(24*60*60);
- ros::Duration negative_one_day = ros::Time::now() - tomorrow;

休眠的两种形式

//方法一：
ros::Duration(0.5).sleep();//休眠0.5秒
//方法二：
ros::Rate r(10); // 10 hz 
 while (ros::ok()) 
{
    ... do some work ...   
    r.sleep(); 
}

时间代码举例

#include<ros/ros.h> 
#include<iostream> 
using namespace std; 
int main(int argc, char **argv) 
{     
ros::init(argc, argv, "node_test_1");     
ros::NodeHandle n;     
ros::Time begin = ros::Time::now();//现在的时间点，好像是自从1970年开始算？     
double secs = begin.toSec();//转换成秒     
ros::Duration(5).sleep();//先休眠一下，不会运行下面的程序         
ros::Time now = ros::Time::now();     
ros::Duration dur(5);     
dur = now - begin;     
secs = dur.toSec();//转换成秒,         
cout<<dur<<endl;     
cout<<secs<<endl;     
//ros::spin();     
return 0; 
}

定时器

Timers能让你以一定的频率来执行。

他们是比ros::Rate更加灵活和有用的形式，ros::Rate在编写简单发布节点和订阅节点用到。

注意：定时器不是实时的线程/内核替换，也不能保证它们的准确度，因为系统负载/功能会有很大的变化。

• 创建定时器

ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), timerCallback);

一般创建定时器用法：

ros::Timer ros::NodeHandle::createTimer(ros::Duration period, <callback>, bool oneshot = false);

• period ：这是调用定时器回调函数时间间隔。例如，ros::Duration(0.1)，即每十分之一秒执行一次
• < callback >：回调函数，可以是函数，类方法，函数对象。
• oneshot ：表示是否只执行一次，如果已经执行过，还可以通过stop()、setPeriod(ros::Duration)和start()来规划再执行一次。

定时器代码：

#include "ros/ros.h"
#include<iostream>
using namespace std;
void callback1(const ros::TimerEvent& time_e)
{
  ROS_INFO("Callback 1 triggered");
  //cout<<time_e.current_real<<endl;//当前触发的时间，参考上面的解释
}
void callback2(const ros::TimerEvent&)
{
  ROS_INFO("Callback 2 triggered");
}
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Timer timer1 = n.createTimer(ros::Duration(0.1), callback1);//0.1s运行一次callback1
  ros::Timer timer2 = n.createTimer(ros::Duration(1.0), callback2);//1s运行一次callback2
  ros::spin();
  return 0;
}

---

创客参考
wiki参考_Timer
wiki参考_Time