第二章 FreeRTOS任务管理

2.1 vTaskDelay和vTaskDelayUntil

区别
vTaskDelay挂起时间是相对于任务调用vTaskDelay的那一刻开始计算，vTaskDelayUntil 实现某个任 务 以 固 定 频 率 周 期 性 执 行 。
void vTaskDelay( portTickType xTicksToDelay )；
xTicksToDelay： 延迟多少个心跳周期。调用该延迟函数的任务将进入阻塞态，经延迟指定的心跳周期数后，再转移到就绪态。
void vTaskDelayUntil( portTickType * pxPreviousWakeTime, portTickType xTimeIncrement );
pxPreviousWakeTime：保存了任务上一次离开阻塞态(被唤醒)的时刻。这个时刻被用作一个参考点来计算 该任务下一次离开阻塞态的时刻。pxPreviousWakeTime 指 向 的 变 量 值 会 在 API 函 数TaskDelayUntil()调用过程中自动更新，应用程序除了该变量第一次初始化外，通常都不要修改它的值。
xTimeIncrement ：此参数命名时同样是假定 vTaskDelayUntil()用于实现某个任 务 以 固 定 频 率 周 期 性 执 行 —— 这 个 频 率 就 是 由xTimeIncrement 指定的。

延时时间为B，确定。