FreeRTOS学习笔记（二）

优先级抢占式调度
先上图

任务的四个状态：
运行：在就绪态里优先级最高的任务
阻塞：等待触发条件（时间，中断或其他任务触发），触发后进入就绪态
就绪：就绪后，由优先级决定是否运行
挂起：在运行，阻塞和就绪态时都可以将任务挂起，挂起后系统不会去管这些任务

系统永远让最高优先级运行，当不止一个任务是最高优先级时，系统让这些任务轮流执行，执行的时间都一样，而这个时间的确定是由configTICK_RATE_HZ设置
例如

configTICK_RATE_HZ = 10Hz；	//那么TICK就是100ms

TICK周期的精度依赖于系统的时钟频率

空闲任务
当所有任务都阻塞时，没任务运行了咋办？系统会创建一个空闲任务（优先级最低），来保证一直有一个任务在运行，优先级最低保证了其他任务就绪后能进入运行态，

空闲任务钩子函数（hook）

void vApplicationIdleHook( void ); 

通过FreeRTOSConfig.h 中的配置常量configUSE_IDLE_HOOK 定义为1，启用函数

它在空闲任务中循环执行，可以在函数内添加计时来查看系统的空闲时间，判断系统利用率，或者将系统设置为低功耗，可以根据你自己的需要去设置，但是有条件的：
它不能被阻塞和挂起
在任务被vTaskDelete() API删除后，空闲任务要去回收资源，所以要求它能快速返回

例：

/* 定义一个变量去计数*/
unsigned long ulIdleCycleCount = 0UL;  
/* 空闲钩子函数必须命名为vApplicationIdleHook(),无参数也无返回值 */
 void vApplicationIdleHook( void ) 
 { 
 	ulIdleCycleCount++; 
 } 

延时函数

vTaskDelay() API

 void vTaskDelay( portTickType xTicksToDelay ); 
 //xTicksToDelay  ：就是TICK周期

利用这个延时来让任务进入阻塞，让出运行位置，来执行其他任务，这个延时时间段是从调用vTaskDelay()开始到切出阻塞态的时间；相对延时

借用大佬图片

vTaskDelayUntil() API

void vTaskDelayUntil( portTickType * pxPreviousWakeTime, portTickType xTimeIncrement ); 

也是阻塞延时，但时间段不一样，任务开始到执行到下一次任务执行的时间
这样任务就可以按固定周期执行，在任务中执行中断，任务的执行时间也不会变，增加的中断处理时间，延时时间就减小，整体的时间还是没变

借用大佬图片

vTaskPrioritySet() API

void vTaskPrioritySet( xTaskHandle pxTask, unsigned portBASE_TYPE uxNewPriority ); 
// xTaskHandle pxTask：任务句柄
//unsigned portBASE_TYPE uxNewPriority ：优先级
//任务修改自己本身的优先级时，句柄为NULL

在调度器启动后去更改任务的优先级

uxTaskPriorityGet() API

unsigned portBASE_TYPE uxTaskPriorityGet( xTaskHandle pxTask ); 

查询任务的优先级

vTaskDelete() API

void vTaskDelete( xTaskHandle pxTaskToDelete ); 
//xTaskHandle pxTaskToDelete:句柄
//删自己还是NULL

任务创建
创建两个简单的任务

int main( void ) 
{
	xTaskCreate(	Task1,		//看作函数名就好
					"Task 1",	//任务名
					1000,		//设定任务的栈空间
					NULL,		//传入函数的指针(void*)，这里没用
					2,			//优先级
					NULL );		//句柄，这里没用
	xTaskCreate( Task2, "Task 2", 1000, NULL, 1, NULL );	//0的优先级最低
	vTaskStartScheduler();	//开启调度器					
	
	while(1);
}

void task1(void *pvParameters)  //LED0亮灭
{ 
	while(1) 
	{ 
	       LED0=~LED0; 
	       vTaskDelay(500); 
	} 
}       
 
//LED1 任务函数 
void task2(void *pvParameters) 	//LED1亮灭
{ 
	while(1) 
	 { 
        LED1=0; 
         vTaskDelay(200); 
         LED1=1; 
         vTaskDelay(800); 
	 } 
}