我的ROS学习笔记（3）—— ROS小海龟

ROS环境安装完成后自带小海龟例程，可以让大家有个初步印象。按如下步骤操作可以操作小海龟。

1.在Terminal（推荐使用Terminator）中启动roscore

roscore

2.在新的Terminal中启动turtlesim_node，打开小海龟图形窗口

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.新的Terminal中启动turtle_teleop_key控制节点，可以使用键盘控制小海龟移动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4.选中上一步中打开的控制窗口，通过方向键控制小海龟移动

其他内容：

1.执行【rosrun rqt_graph rqt_graph】可以看到图形化的ros节点、topic节点关系图

2.执行【rosbag record -a】录制所有topic，用于数据回放