ROS小海龟详解

关于小海龟的疑惑

我们都知道ROS是关于机器人控制的，但是他的样例程序——小海龟，看起来与机器人的控制毫无关系，本文主要目的是分析隐含在小海龟程序里面的ROS框架。

小海龟解析

小海龟启动

小海龟背后的ROS节点网络

输入rqt_graph可以看到计算图。

可以看到turtlesim和teleop_turtle这两个我们启动的节点。它们之间通过一个话题连接。
rosout是存在于所有程序中的，用于汇集输出的节点，他会订阅所有的话题。
rqt_gui_py_node_4238是当前rqt_graph运行的节点。

通过这个图我们可以看出，在小海龟背后是ROS的通信模型在支持他完成运动。

关注小海龟网络中某一个节点

使用 rosnode指令可以关注节点。
rosnode list可以看到当前所有节点。
rosnode info /$(节点名)可以看到该节点的所有信息。

小海龟的话题

使用rostopic可以关注话题。
rostopic list可以看到当前系统中的所有话题。
rostopic info /$ (话题名)可以看到该节点的所有话题。