路径规划算法：基于海洋捕食优化的机器人路径规划算法

导言：
路径规划是机器人领域中的重要问题之一，旨在确定机器人在给定环境中的最佳路径以达到特定目标。海洋捕食优化（Marine Predators Optimization，简称MPO）是一种基于自然界捕食行为的启发式优化算法，可应用于解决路径规划问题。本文将详细介绍基于MPO的机器人路径规划算法，并提供相应的MATLAB代码。

算法原理：
基于海洋捕食优化的机器人路径规划算法通过模拟海洋捕食行为来寻找最佳路径。该算法主要包括三个关键步骤：初始化种群、计算适应度和更新种群。

1. 初始化种群：
   首先，需要定义机器人路径规划问题的搜索空间。搜索空间可以表示为一个二维空间，其中包含机器人的可能位置。然后，随机生成一定数量的个体作为初始种群。每个个体代表一条路径，由一系列位置点组成。

2. 计算适应度：
   对于每个个体，需要计算其适应度值，以评估其路径的质量。适应度值可以根据路径的长度、障碍物避免情况、能耗等因素进行定义。适应度值越高，表示路径的质量越好。

3. 更新种群：
   根据捕食行为的原理，优秀的个体更有可能存活并繁殖后代。因此，需要根据适应度值对种群进行排序，并选择一部分较优秀的个体作为父代。接下来，通过交叉和变异操作生成新的子代个体，并用它们替换较差的个体。重复进行适应度计算和更新种群的步骤，直到达到停止条件。

MATLAB代码实现：
下面是基于MPO的机器人路径规划算法的MATLAB代码实现：

% 参数设置
MaxIter