点云快速全局配准

点云配准是计算机视觉和三维重建领域中的重要任务之一。它旨在将多个点云数据集对齐，以便在同一坐标系下进行后续分析和处理。快速全局配准算法是一种高效的方法，能够在较短的时间内实现点云的全局对齐。本文将介绍一种基于Iterative Closest Point（ICP）算法的快速全局配准方法，并提供相应的源代码。

ICP（Iterative Closest Point）算法是一种经典的点云配准算法，它通过迭代的方式不断优化点云的对应关系，以找到最佳的配准结果。快速全局配准算法是在ICP算法的基础上进行改进和优化，以提高配准的效率和准确性。

以下是基于Python实现的点云快速全局配准算法的示例代码：

import numpy as np
from scipy.spatial import KDTree

def fast_global_registration(source, target, max_iterations=100