ROS2文件命名，配置通信接口部分问题记录

文件命名规则

功能包名称必须全部小写，可以使用“_”将单词隔开

自定义消息，服务，动作的 .msg .srv .action文件名称必须首字母大写，并且中间不能有 “_” 符号

如果要修改功能包名称，注意同时要修改：
resource文件夹下类名
package.xml和setup.py文件中出现的功能包名称
launch文件中的包名
launch功能包package.xml中出现的包名

自定义通信接口文件注意事项

在自定义通信接口时，如其中的数据类型使用到了非基础数据类型（如ROS2库里提供的消息类型），需要以下操作：

1

sensor_msgs/Image image
---
int32 x
int32 y
int32 width
int32 height

在接口文件中指出使用的库，如这里使用了sensor_msgs库的Image就要把sensor_msgs路径也加上

2

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
# uncomment the following section in order to fill in
# further dependencies manually.
# find_package(<dependency> REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
find_package(sensor_msgs REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/Coordinates.msg"
  "msg/Face.msg"
  "srv/BoundingBox.srv"
  DEPENDENCIES sensor_msgs
)

在CMakeLists.txt中rosidl_generate_interfaces中加上（DEPENDENCIES 使用的库），并且加入语句find_package(使用的库， REQUIRED)

3

  <depend>sensor_msgs</depend>

  <build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
  <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

在package.xml文件中加入如上语句。中声明使用的库（本例中sensor_msgs）