ROS2 C++ 调参——( 1 ) Param基础命令 和 如何配置 configs.yaml

如若有错，请多指教，哪里有疑惑也可以联系我，看到我会回复的

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• 1 Param 基础命令
• 2 如何 配置使用参数 和 配置 configs.yaml
  • 2.1 cpp 内创建参数和得到参数
  • 2.2 创建 configs.yaml
  • 2.3 使用 config.yaml 文件
    • 2.3.1 命令行启动
    • 2.3.2 Launch 文件启动
    • 2.3.3 配置 Launch 文件
• 3 三. Launch 文件不使用 config.yaml 文件操控参数值

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1 Param 基础命令

由于 ROS2 的 Param 命令相关的文章太多了，本文就不多做赘述了，这里给大家推荐一篇文章 ，这个博主讲的非常棒

2 如何 配置使用参数 和 配置 configs.yaml

config.yaml 的作用在我看来就是可以统一的管理所有参数的默认值，比较方便

2.1 cpp 内创建参数和得到参数

declare_parameter<int>("param_01", 1); // 声明并初始化参数
get_parameter("param_01", param_01);   // 参数的值赋给变量 param_01

这样写就默认会被 ROS2 检测到这个参数，并且各种命令都是可以使用的，通过命令改变参数的值是直接影响到程序中的,此外，本文的下面都是以参数 “param_01” 举例的

2.2 创建 configs.yaml

功能包目录下创建 configs/config.yaml 名字其实无所谓，通常为了规范阅读默认起这个名字
config.yaml 文件格式要这样写：

/Template:            #可执行文件名称，也就是 CMakeList 里 add_executable()函数定义的可执行文件
	ros__parameters:  #固定格式，要加这几句话
		param_01: 123456    #参数名称，冒号，空格，值；
		use_sim_time: false #注意:参数要在节点里面创建好

use_sim_time 参数：
这个参数是每一个节点中默认存在的，是 bool 类型，用于控制节点是否使用模拟时间，用 ROS2 提供的虚拟时间，对于同步和调式很有帮助，ChatGPT 是这样说的，具体目前没有实际使用过 ——2024 3 5 21.59 ICE

2.3 使用 config.yaml 文件

2.3.1 命令行启动

运行节点时候运行 config.yaml 文件

ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>      

ros2 run Template Template --ros-args --params-file ./src/Template/configs/config.yaml    

运行节点后运行 config.yaml 文件

ros2 param load <node_name> <parameter_file>   

ros2 param load /Template ./src/Template/configs/config.yaml

2.3.2 Launch 文件启动

1. 配置 CMakeLists.txt 文件

在 CMakeLists.txt 里面导入 configs.yaml 文件

install(FILES configs/config.yaml
DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/configs)

2.3.3 配置 Launch 文件

绝对路径配置 Launch 文件

• 在 Launch 文件启动节点那个下面再加几行代码

parameters=[
	'/home/ice/Template_ICE/src/Template/configs/config.yaml',
],   # 这个是绝对路径，移植性比较差，较为简单

完整代码：

Node(
	package='Template',
	executable='Template',
	name='Template',
	output='screen',
	parameters=[
		'/home/ice/Template_ICE/src/Template/configs/config.yaml',
	],
 ),	

相对路径配置 Launch 文件

使用函数 get_package_share_directory() 来完成这个操作，这个函数是用来获取功能包的路径的

1. 导入 get_package_share_directory 库

from ament_index_python.packages import get_package_share_directory

2. 使用 get_package_share_directory() 这个函数获得包的路径并保存在一个变量里面

Template_pkg_share_dir = get_package_share_directory('Template')  # 等号前面的是变量名

• 这行代码我放在了这里
  

3. 在 Launch 文件启动节点那个下面再加几行代码

parameters=[
	Template_pkg_share_dir + '/configs/config.yaml', # 这块的 Template_pkg_share_dir 是我上面定义的那个变量  
],

完整代码：

Node(
	package='Template',
	executable='Template',
	name='Template',
	output='screen',
	parameters=[
		Template_pkg_share_dir + '/configs/config.yaml',
	],
 ),	

3 三. Launch 文件不使用 config.yaml 文件操控参数值

• 在 Launch 文件启动节点那个下面再加几行代码

 parameters=[
	{
		"param_01": 567,
		"use_sim_time": False,
	}
],

完整代码:

Node(
	package='Template',
	executable='Template',
	name='Template',
	output='screen',
	parameters=[
		{
			"param_01": 567,
			"use_sim_time": False,
		}
	],
 ),	

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