ROS小车研究笔记：ROS TF坐标系管理

TF用于管理和查询机器人坐标系变换。通过TF，我们可以得到10秒之内任何机器人两个坐标系间的位置关系

TF使用广播/监听模型。各个节点的坐标构成TF树用以保存节点间坐标变换。如果一个节点要得到某一坐标系变换可以通过TF树进行查询

tf包中可视化tf树工具：

rosrun tf view_frames

监听tf树5秒并保存得到的结果，会生成一个pdf文件

rosrun tf tf_echo 坐标系1 坐标系2

获取到两个坐标系间的tf变换，可实时检测

tf广播和监听程序实现（基于官方海龟跟随案例）

tf广播器

#!/usr/bin/env python

import roslib
roslib.load_manifest('learning_tf')
import rospy

import tf
import turtlesim.msg

def handle_turtle_pose(msg, turtlename):
	br = tf.TransformBroadcaster()
	br.snedTransform((msg.x, msg.y, 0), tf.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, msg.theta), rospy.Time.now(), turtlename, "world")

if __name__ == '__main__':
	rospy.init_node('turtle_tf_broadcaster')
	turtlena