ROS 中sensor_msgs/Image 消息的格式

sensor_msgs/Image Message

溪西创客小屋

File: sensor_msgs/Image.msg

Raw Message Definition

# This message contains an uncompressed image
# (0, 0) is at top-left corner of image
#

Header header         # Header timestamp should be acquisition time of image
                      # Header frame_id should be optical frame of camera
                      # origin of frame should be optical center of cameara
                      # +x should point to the right in the image
                      # +y should point down in the image
                      # +z should point into to plane of the image
                      # If the frame_id here and the frame_id of the CameraInfo
                      # message associated with the image conflict
                      # the behavior is undefined

uint32 height          # image height, that is, number of rows
uint32 width           # image width, that is, number of columns

# The legal values for encoding are in file src/image_encodings.cpp
# If you want to standardize a new string format, join
# ros-users@lists.sourceforge.net and send an email proposing a new encoding.

string encoding        # Encoding of pixels -- channel meaning, ordering, size
                       # taken from the list of strings in include/sensor_msgs/image_encodings.h

uint8 is_bigendian     # is this data bigendian?
uint32 step            # Full row length in bytes
uint8[] data           # actual matrix data, size is (step * rows)

Compact Message Definition

std_msgs/Header header
uint32 height
uint32 width
string encoding
uint8 is_bigendian
uint32 step
uint8[] data

autogenerated on Wed, 26 Aug 2015 23:16:44

ros docs