sensor_msgs/Image消息格式

# 此消息包含未压缩的图像
# (0, 0) 在图像的左上角
#

Header header         # Header 时间戳应该是图像的获取时间
                      # Header frame_id 应该是相机的光学帧
                      # 帧的原点应该是光学中心相机的
                      ＃+ x应指向该图像右
                      ＃+ Y应在图像点向下
                      ＃+ Z应指向到的图像平面
                      ＃如果这里的frame_id和CameraInfo的frame_id
                      ＃信息与图像相关的conflict
                      # 行为未定义

uint32 height          # 图片高度，即行数
uint32 width           # 图片宽度，即列数

# 编码的合法值在文件 src/image_encodings.cpp
# 如果你想标准化一个新的字符串格式，加入
# ros-users@lists.sourceforge.net 并发送一封电子邮件建议一个新的编码。

string encoding        # 像素编码——通道含义、排序、大小
                       # 取自 include/sensor_msgs/image_encodings.h 中的字符串列表

uint8 is_bigendian     # 这个数据是双端吗？
uint32 step            # 全行长度（字节）
uint8[] data           # 实际矩阵数据，大小为（step * rows）

紧凑消息类型

std_msgs/Header header
uint32 height
uint32 width
string encoding
uint8 is_bigendian
uint32 step
uint8[] data