【Package】ROS中将深度图数据转换为激光点云（sensor_msgs/Image 转换为 sensor_msgs/LaserScan）

1 Package概览

名称：laserscan_kinect
URL:http://wiki.ros.org/laserscan_kinect
主要完成了将深度图像转换为LaserScan的激光数据的工作。在数据图中可见效果稳定：

同时，该Package也进行了地面和顶部数据的滤除，并且对传感器位置进行了补偿。

2 使用方法

是Ros经典的使用方法：通过launch文件进行调用，参数通过Yaml文件进行设置。
输入节点是深度图像的两个信息：

image (sensor_msgs/Image)

camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)

输出是激光扫描数据：

/scan (sensor_msgs/LaserScan)

/debug_image (sensor_msgs/Image)

需要进行调试，调试会给定在深度图像中的调试范围：

具体的其他参数可以在上面的链接中看到定义，其中可以对地面滤除，补偿位置等进行设置。

3 效果

上图即为水杯的深度图转激光点数据的结果，可以看出效果还是可以的，具体视野局限于深度传感器。

上图为书脊的扫描结果图。

如果有使用经验的伙伴可以将你的使用感受发在下面评论区，欢迎大家一起讨论。