多旋翼无人机技术详解

前言

  上一篇文章从技术角度对多旋翼无人机行业的发展过程进行浅析、回顾以及展望，本篇文章将详解剖析多旋翼无人机的技术组成。

多旋翼无人机的技术框架

  多旋翼无人机主要由传感器、导航系统、控制系统、动力系统、故障诊断系统、决策及规划系统组成。

  传感器作为多旋翼无人机的感知系统的重要组成部分，其作用不言而喻，良好的传感器数据为导航系统的解算提供了扎实的数据基础。

  导航系统则结合不同的传感器数据，使用最优估计算法进行多旋翼飞行器的状态参量计算，如飞行器的姿态角、速度、位置等，一个良好的最优估计算法能够为控制系统、故障诊断系统、决策及规划系统提供准确的反馈数据；

  控制系统是保障多旋翼飞行器飞行稳定的核心系统，主要由基于反馈的控制算法组成。

  动力系统则主要由电池、电机、电调及桨叶组成，该系统为多旋翼无人机提供升力，事实上，该系统也是一个完整的反馈控制系统，其中，电调通过对电机的电流、电压采样形成反馈控制律，控制电机达到预期转速，为多旋翼飞行器提供合适的升力。

  故障诊断系统则根据导航系统、控制系统的中间参量进行诊断，实时地给出子系统运行健康状况，如多旋翼无人机的某一组桨叶出现破损，导致飞行器升力不足，此时，故障诊断系统会迅速诊断出该故障，并提示控制系统切换对应的故障预案，以保证飞行器的飞行安全。

  决策及规划系统负责实现“业务级”的决策，如无人机的避障与路径规划，电量不足与传感器异常时的紧急预案等。决策与规划系统的优劣决定了该无人机系统的智能化程度以及能力集的大小。

  如图1所示为多旋翼无人