步进电机转速 与 pwm 关系

1、步距角：在一个脉冲驱动一步的情况下（驱动器细分数为1时），即一个脉冲驱动一步进角，也就是一个脉冲周期，电机转动一个步距角。

当细分数成倍增加时，那么就需要相应成倍的脉冲来驱动一步进角；相应地就是将步进角进行了细分；

例如，步进角为1.8°时，细分数为1时，转动1周（360°），需要200个脉冲周期；

                                      细分数为4时，转动1周（360°），需要200*4个脉冲周期

2、计算步进电机转速n (rpm)

设pwm的频率为f_pwm,即树莓派的端口1s输出f_pwm个脉冲

所以步进电机转速n = 60 * f_pwm/（(360/步进角）*细分数）

设细分数8，步进角1.8°，f_pwm = 1600，那么n = 60 * 1600/((360/1.8)*8) = 60 rpm

也就是，步进电机1s转1周。