【笔记】基于差分法的白噪声道路模型

理论如下：
式（13-7）中等式左边的路面位移随时间的导数可用差分法近似，即
整理可得
代码如下：
C级路面

clc
clear
close all

%% 参数定义
dt=0.01;%仿真间隔时间
t_end=10;%仿真总时长
t=0:dt:t_end;
n00=0.011;%下截止频率
u=60;%车速,km/h
u=u/3.6;%车速转化为m/s
f0=2* pi * n00* u;
Sq=256*10^-6;%道路等级
white_noise=1-2 *1*rand(1,length(t)-1);%白噪声数据
for i=1:length(t)-1
    q(1)=0;
    q(i+1)=dt* (-2 * pi * f0 *q(i)+2*pi * (sqrt(Sq*u)) * white_noise(i))+q(i); 
    dq=diff(q)/dt;
end

%% 画图
figure(1)
plot(t,q)
xlabel('时间/s')
ylabel('路面位移/m')
figure(2)
plot(t*u,q)
xlabel('行驶距离/m')
ylabel('路面位移/m')
figure(3)
plot(t(2:end),dq)
xlabel('时间/s')
ylabel('路面位移随时间的导数/(m/s)')
figure(4)
plot(t(2:end)*u,dq)
xlabel('行驶距离/m')
ylabel('路面位移随时间的导数/(m/s)')