路面输入建模Simulink

通常把路面相对于基准平面高度沿道路走向长度的变化称为路面不平度。关于路面不平度模型最常用的方法为滤波白噪声法，该方法计算简单、意义明确、易于建模实现。随机路面功率谱密度：
$$G_q(n)=G_q(n_0)(\frac{n}{n_0}{)}^{-w}$$

其中，$n$ 为路面空间频率，单位为 $m^{-1}$；$n_0$ 为参考空间频率 $(n_0=0.1m^{-1})$；$G_q(n_0)$ 为路面不平度系数，用来表征不同路面等级，单位是 $m^3$；$w$ 为频率指数，这里取值为 2。

标准根据 $G_q(n_0)$ 值的范围将路面划分为八个等级，具体参数范围和路面等级划分如下表路面不平度所示。

路面不平度等级列表

路面等级	参考空间频率的功率谱密度（不平度系数）			主观评价
	下限	几何平均值	上限
A	-	16	32	很好
B	32	64	128	好
C	128	256	512	较好
D	512	1024	2048	中
E	2048	4096	8193	较差
F	8192	16384	32768	差
G	32768	65536	313072	很差
H	131072	262144	524288	极差

线性系统采用高斯白噪声 $w(t)$ 作为系统输入，$G(jw)$ 作为其低通滤波器频响函数，系统输出为路面不平度位移 $x_r(t)$，如图所示。

随机路面的空间频域模型与时间频域模型之间的关系如下所示，$u$ 为汽车行驶车速：
$$G_q(f)=\frac{1}{u}{G}_q(n)$$

时间频率 $f$ 与车速 $u$ 和空间频率 $n$ 之间有如下关系表达式:
$$f=nu$$

因此可得：
$$G_q(f)=\frac{1}{u}{G}_q(n_0)(\frac{n}{n_0}{)}^{-2}=G_q(n_0)n_0^2\frac{u}{f^2}$$

定义路面不平度下截止频率 $f_0=n_{1}u$，下截止空间频率 $n_1=0.01m^{-1}$，可得：
$$G_q(f)=G_q(n_0)n_0^2\frac{u}{(f+f_0{)}^2}$$

随机白噪声的路面功率谱密度为:
$$G_q(f)=\mid G(f)\mid {\sigma }^2$$

式中 ${\sigma }^2$ 为随机白噪声的方差，${\sigma }^2=1$。将 $\omega =2\pi f$ 代入，可得频响函数为：
$$G(jw)=\frac{2\pi n_0\sqrt{G_q(n_0)u}}{jw+2\pi n_{1}u}$$

将 $s=jw$ 代入上式，即可得到如下路面不平度时域表达式：
$${\dot{x}}_r(t)=-2\pi u{n}_1{x}_r(t)+2\pi n_{0}w(t)\sqrt{G_q(n_0)u}$$

根据上式可以在 Simulink 环境下搭建随机路面模型，其中高斯白噪声 $w(t)$ 采用限带白噪声模块，限带白噪声的功率谱密度设为 0.5，种子数为默认设置。选取路面不平度系数为 $G_1(n_0)=256\times 10^{-6}{m}^3$，所对应的是 C 级随机路面，车速 $u$ 为 $72km/h$。搭建 Simulink 仿真模型，C 级随机路面时域仿真结果如图所示。

[参考文献]：杨广旭.车辆半主动悬架最优控制方法研究[D].吉林大学,2023.