将平面看成是复数空间平面时,绕原点O旋转
θ
\theta
θ角度等价于乘上下面的数
e
i
θ
=
cos
(
θ
)
+
sin
(
θ
)
e^{i\theta} = \cos (\theta) + \sin (\theta)
eiθ=cos(θ)+sin(θ)
这些数字的集合构成一个单位圆或者称为1-d球体
S
1
=
{
z
:
∣
z
∣
=
1
}
S^1 = \{z:|z| = 1\}
S1={z:∣z∣=1}
其中
S
1
S^1
S1不仅是一个几何实体,在复数乘法下也构成一个代数结构,称之为群。其乘法运算
e
i
θ
i
⋅
e
i
θ
2
=
e
i
(
θ
1
+
θ
2
)
e^{i\theta_i}\cdot e^{i \theta_2} = e^{i(\theta_1+\theta_2)}
eiθi⋅eiθ2=ei(θ1+θ2),逆运算
(
e
i
θ
)
−
1
=
e
i
(
−
θ
)
(e^{i \theta})^{-1} = e^{i (-\theta)}
(eiθ)−1=ei(−θ)光滑的依赖于参数
θ
\theta
θ。这种光滑的性质,使得
S
1
S^1
S1被称为李群(Lie group)
然而,在某些方面 S 1 S^1 S1过于特殊,无法很好的说明李理论。 S 1 S^1 S1群是一维的并满足交换律(复数乘法满足交换律),这些复数性质使得其在李理论中过于特殊。
为了获得更有意义的李群,我们定义四维的代数四元数,以及在四维空间中的3维球体 S 3 S^3 S3。在四元数的乘法下, S 3 S^3 S3构成一个和空间旋转相关的非交换李群记为 S U ( 2 ) SU(2) SU(2)。
平面上的旋转
如下图所示,在
R
2
R^2
R2空间中绕原点
O
O
O旋转角度
θ
\theta
θ可以认为是一个线性变换
R
θ
R_{\theta}
Rθ,将基向量
(
0
,
1
)
(0,1)
(0,1)和
(
1
,
0
)
(1,0)
(1,0)变换到
(
cos
θ
,
sin
θ
)
(\cos \theta ,\sin \theta)
(cosθ,sinθ)和
(
−
sin
θ
,
cos
θ
)
(-\sin \theta,\cos \theta)
(−sinθ,cosθ)。
对于一般的向量可以看成基向量的线性组合
(
x
,
y
)
=
x
(
1
,
0
)
+
y
(
0
,
1
)
→
(
x
cos
θ
−
y
sin
θ
,
x
sin
θ
+
y
cos
θ
)
(x,y) = x(1,0) + y(0,1) \to (x \cos \theta - y \sin \theta, x \sin \theta + y \cos \theta)
(x,y)=x(1,0)+y(0,1)→(xcosθ−ysinθ,xsinθ+ycosθ)
因此,旋转变换可以用如下的矩阵表达
(
cos
θ
−
sin
θ
sin
θ
cos
θ
)
\left(\begin{matrix} \cos \theta & -\sin \theta \\ \sin \theta & \cos \theta \end{matrix}\right)
(cosθsinθ−sinθcosθ)
我们将其该矩阵为
R
θ
R_{\theta}
Rθ。对于点
(
x
,
y
)
(x,y)
(x,y)的旋转变换等价于列向量
(
x
y
)
\left(\begin{matrix} x \\ y \end{matrix}\right)
(xy)左乘矩阵
R
θ
R_{\theta}
Rθ。
R
θ
(
x
y
)
=
(
cos
θ
−
sin
θ
sin
θ
cos
θ
)
(
x
y
)
=
(
x
cos
θ
−
y
sin
θ
x
sin
θ
+
y
cos
θ
)
R_{\theta} \left(\begin{matrix} x \\ y \end{matrix}\right) = \left(\begin{matrix} \cos \theta & -\sin \theta \\ \sin \theta & \cos \theta \end{matrix}\right) \left(\begin{matrix} x \\ y \end{matrix}\right) = \left(\begin{matrix} x \cos \theta - y \sin \theta \\ x \sin \theta + y \cos \theta \end{matrix}\right)
Rθ(xy)=(cosθsinθ−sinθcosθ)(xy)=(xcosθ−ysinθxsinθ+ycosθ)
由于在左侧乘上矩阵,因此先乘上
R
ϕ
R_{\phi}
Rϕ然后乘上
R
θ
R_{\theta}
Rθ等价于乘上它们的乘积矩阵
R
ϕ
R
θ
R_{\phi} R_{\theta}
RϕRθ。
因此我们可以使用矩阵的连乘运算表达几何上连续的旋转操作。本书的主要目的在于阐明如下观点,能通过矩阵群的表达方式来研究线性变换群。目前你可以将矩阵群看作包含矩阵 A A A, B B B,矩阵 A B AB AB,和矩阵 A − 1 A^{-1} A−1, B − 1 B^{-1} B−1的一个集合。后续内容中(在7.2节)将介绍额外的条件保证矩阵群的光滑性,目前我们不需要考虑光滑性的准确含义。
对任意角度 θ \theta θ的矩阵 R θ R_{\theta} Rθ构成了所谓的特殊正交群 S O ( 3 ) SO(3) SO(3),将旋转称为正交变换的原因我们将在第三章中提及,并将旋转的思想拓展到 R n R^n Rn空间中,并为每一维空间定义一个群 S O ( n ) SO(n) SO(n)。在本章我们主要关注 S O ( 2 ) SO(2) SO(2)和 S O ( 3 ) SO(3) SO(3),他们在某些方面是有代表意义的。
对于
R
2
R^2
R2空间中的一个旋转,可以用一个复数来表达
z
θ
=
cos
θ
+
i
sin
θ
z_{\theta} = \cos \theta + i \sin \theta
zθ=cosθ+isinθ
因对对任意一个点
(
x
,
y
)
=
x
+
i
y
(x,y) = x+iy
(x,y)=x+iy乘上
z
θ
z_{\theta}
zθ能够得到:
z
θ
(
x
+
i
y
)
=
(
cos
θ
+
i
sin
θ
)
(
x
+
i
y
)
=
(
x
cos
θ
−
y
sin
θ
,
x
sin
θ
+
y
cos
θ
)
\begin{aligned} z_{\theta}(x + iy) &= (\cos \theta + i \sin \theta)(x + iy) \\ &= (x \cos \theta - y \sin \theta,x \sin \theta + y \cos \theta) \end{aligned}
zθ(x+iy)=(cosθ+isinθ)(x+iy)=(xcosθ−ysinθ,xsinθ+ycosθ)
其结果等于对点
(
x
,
y
)
(x,y)
(x,y)旋转角度
θ
\theta
θ。普通的乘法
z
θ
z
ϕ
z_{\theta}z_{\phi}
zθzϕ就表达了
R
θ
R_{\theta}
Rθ和
R
ϕ
R_{\phi}
Rϕ的组合。
R
3
R^3
R3空间中的旋转能够被稍微复杂一点的“四维数”,四元数表达。我们将在1.2节首先介绍复数和
2
×
2
2\times2
2×2矩阵之间的关系,然后1.3节中通过
2
×
2
2\times2
2×2的复数矩阵引入四元数。
什么是李群
李群最一般的定义为它是一个群并且是一个光滑流形。这意味着该群的乘法和求逆运算在流形G上是一个光滑的函数。
复数的矩阵表达
矩阵
R
θ
=
(
cos
θ
−
sin
θ
sin
θ
cos
θ
)
R_{\theta} = \left(\begin{matrix} \cos \theta & - \sin \theta \\ \sin \theta & \cos \theta \end{matrix}\right)
Rθ=(cosθsinθ−sinθcosθ)与复数
z
θ
=
cos
θ
+
i
sin
θ
z_{\theta} = \cos \theta + i \sin \theta
zθ=cosθ+isinθ的等价性,能够在如下的线性组合的形式下看出
R
θ
=
cos
θ
(
1
0
0
1
)
+
sin
θ
(
0
−
1
1
0
)
R_{\theta} = \cos \theta \left(\begin{matrix} 1 & 0 \\0 &1 \end{matrix}\right) + \sin \theta \left(\begin{matrix} 0 & -1 \\1 & 0 \end{matrix}\right)
Rθ=cosθ(1001)+sinθ(01−10)
基矩阵为
1
=
(
1
0
0
1
)
,
i
=
(
0
−
1
1
0
)
1 = \left(\begin{matrix} 1 &0 \\0 & 1 \end{matrix}\right) ,i = \left(\begin{matrix} 0 & -1 \\1 & 0 \end{matrix}\right)
1=(1001),i=(01−10)
满足如下性质
1
2
=
1
,
1
i
=
i
1
=
i
,
i
2
=
−
1
1^2 = 1,1i = i1 = i,i^2 = -1
12=1,1i=i1=i,i2=−1
因此矩阵
1
,
i
1,i
1,i和复数
i
,
i
i,i
i,i具有完全相同的性质。这意味着
(
a
−
b
b
a
)
=
a
1
+
b
i
\left(\begin{matrix} a & -b \\b & a \end{matrix}\right) = a1 + bi
(ab−ba)=a1+bi
在加法、乘法运算下所有的复数都能用
2
×
2
2\times 2
2×2的矩阵表达,不局限于表达旋转的复数
z
θ
z_{\theta}
zθ。这种表达提供了复数的特定性质的线性代数表达,例如
- 复数的绝对值 ∣ a + b i ∣ 2 = a 2 + b 2 |a+bi|^2 = a^2 + b^2 ∣a+bi∣2=a2+b2等于 2 × 2 2\times 2 2×2矩阵的秩。
- 绝对值的连乘性质
∣
z
1
z
2
∣
=
∣
z
1
∣
∣
z
2
∣
|z_1z_2| = |z_1||z_2|
∣z1z2∣=∣z1∣∣z2∣来自于矩阵秩的连乘性质
det ( A 1 A 2 ) = det ( A 1 ) det ( A 2 ) \det (A_1 A_2) = \det (A_1) \det(A_2) det(A1A2)=det(A1)det(A2) - 复数的逆对应于矩阵的逆
z
−
1
=
a
−
b
i
a
2
+
b
2
z^{-1} = \frac{a-bi}{a^2+b^2}
z−1=a2+b2a−bi
( a − b b a ) − 1 = 1 a 2 + b 2 ( a b − b a ) \left(\begin{matrix} a & -b \\b & a \end{matrix}\right) ^{-1} = \frac{1}{a^2+b^2} \left(\begin{matrix} a & b \\ -b & a \end{matrix}\right) (ab−ba)−1=a2+b21(a−bba)
两平方等价性质
对于复数
z
1
=
a
1
+
b
1
i
z_1 = a_1 + b_1 i
z1=a1+b1i和
z
2
=
a
2
+
b
2
i
z_2 = a_2 + b_2 i
z2=a2+b2i满足如下性质
(
a
1
2
+
b
1
2
)
(
a
2
2
+
b
2
2
)
=
(
a
1
a
2
−
b
1
b
2
)
2
+
(
a
1
b
2
+
a
2
b
1
)
2
(a1^2 + b_1^2)(a_2^2 + b_2^2) = (a_1 a_2 - b_1 b_2)^2 + (a_1b_2+a_2b_1)^2
(a12+b12)(a22+b22)=(a1a2−b1b2)2+(a1b2+a2b1)2
四元数
将有序对
(
a
,
b
)
(a,b)
(a,b)表达为复数
a
+
b
i
a+bi
a+bi或者矩阵
(
a
−
b
b
a
)
\left(\begin{matrix} a & -b \\ b & a \end{matrix}\right)
(ab−ba)则可以定义有序对的和、积和绝对值。同样对于四维有序对(a,b,c,d)能够表达为矩阵形式
q
=
(
a
+
i
d
−
b
−
i
c
b
−
i
c
a
−
i
d
)
q = \left(\begin{matrix} a+id & -b-ic \\ b-ic & a-id \end{matrix}\right)
q=(a+idb−ic−b−ica−id)
我们将其称为四元数
q
=
a
+
b
i
+
c
j
+
d
k
q = a + bi + cj + dk
q=a+bi+cj+dk的矩阵形式,同样的对于两种形式的表达能够定义平方绝对值
∣
q
∣
2
|q|^2
∣q∣2
det
q
=
det
(
a
+
i
d
−
b
−
i
c
b
−
i
c
a
−
i
d
)
=
a
2
+
b
2
+
c
2
+
d
2
\det q = \det \left(\begin{matrix} a+id & -b-ic \\ b-ic & a-id \end{matrix}\right) = a^2 + b^2 + c^2 + d^2
detq=det(a+idb−ic−b−ica−id)=a2+b2+c2+d2
因此
∣
q
∣
2
|q|^2
∣q∣2等于点
(
a
,
b
,
c
,
d
)
(a,b,c,d)
(a,b,c,d)到原点
O
O
O在
R
4
R^4
R4空间中的平方距离。
四元数的和运算和加法具有相同的性质,即
- 交换律 q 1 + q 2 = q 2 + q 1 q_1 + q_2 = q_2 + q_1 q1+q2=q2+q1
- 结合律 q 1 + ( q 2 + q 3 ) = ( q 1 + q 2 ) + q 3 q_1 + (q_2 + q_3) = (q_1 + q_2) + q_3 q1+(q2+q3)=(q1+q2)+q3
- 求逆 q + ( − q ) = 0 q + (-q) = 0 q+(−q)=0
- 单位元 q + 0 = q q + 0 = q q+0=q
四元数的乘法并不满足交换律,也就是说 q 1 q 2 = q 2 q 1 q_1 q_2 = q_2 q_1 q1q2=q2q1不成立,但是对于矩阵乘法运算的一些性质可以直接套用到四元数乘法中:
- 结合律 q 1 ( q 2 q 3 ) = ( q 1 q 2 ) q 3 q_1(q_2q_3) = (q_1q_2)q_3 q1(q2q3)=(q1q2)q3
- 逆元 q q − 1 = 1 , q ≠ 0 qq^{-1} = 1,q \neq 0 qq−1=1,q=0
- 单位元 q 1 = q q 1 = q q1=q
- 左分配律 q 1 ( q 2 + q 3 = q 1 q 2 + q 1 q 3 q_1(q_2+q_3 = q_1q_2 + q_1q_3 q1(q2+q3=q1q2+q1q3
将四元数写成如下形式能够更好的体现非交换的性质
(
a
+
i
d
−
b
−
i
c
b
−
i
c
a
−
i
d
)
=
a
1
+
b
i
+
c
j
+
d
k
\left(\begin{matrix} a+id & -b-ic \\ b-ic & a-id \end{matrix}\right) = a 1 + b i + c j + d k
(a+idb−ic−b−ica−id)=a1+bi+cj+dk
其中
1
=
(
1
0
0
1
)
,
i
=
(
0
−
1
1
0
)
,
j
=
(
0
−
i
−
i
0
)
,
k
=
(
i
0
0
−
i
)
1 = \left(\begin{matrix} 1 & 0 \\ 0 & 1 \end{matrix}\right),i = \left(\begin{matrix} 0 & -1 \\ 1 & 0 \end{matrix}\right),j=\left(\begin{matrix} 0 & -i \\ -i & 0 \end{matrix}\right),k=\left(\begin{matrix} i & 0 \\ 0 & -i \end{matrix}\right)
1=(1001),i=(01−10),j=(0−i−i0),k=(i00−i)
因此有
i
2
=
j
2
=
k
2
=
−
1
i^2 = j^2 = k^2 = -1
i2=j2=k2=−1
非交换性集中体现在
i
,
j
,
k
i,j,k
i,j,k之间乘积上,两个不同元素的乘积为圆上的第三个元素。
如果箭头从第一个元素指向第二个元素则得到正号,反之则是负号。例如, i j = k ij=k ij=k但是 j i = − k ji=-k ji=−k因此 i j ≠ j i ij \neq ji ij=ji
四元数的不可交换性实际上是一个好事,因为这样就能表达一些非交换的旋转,例如在三维空间中的旋转变换则为非交换的。
和复数一样,四元数的一些不明显的性质也有相应的线性代数的解释。
- 绝对值的交换律 |q_1 q_2| = |q_1||q_2|,等价于矩阵秩的交换律 det ( q 1 q 2 ) = det ( q 1 ) det ( q 2 ) \det(q_1 q_2) = \det(q_1) \det(q_2) det(q1q2)=det(q1)det(q2)
- 矩阵的逆对应四元数的逆,对于
q
=
a
1
+
b
i
+
c
j
+
d
k
q = a 1 + b i +c j + d k
q=a1+bi+cj+dk
q − 1 = 1 a 2 + b 2 + c 2 + d 2 ( a 1 − b i − c j − d k ) q^{-1} = \frac{1}{a^2+b^2+c^2+d^2}(a1-bi-cj-dk) q−1=a2+b2+c2+d21(a1−bi−cj−dk) - 四元数 a 1 − b i − c j − d k a1-bi-cj-dk a1−bi−cj−dk称为原四元数的共轭四元数 q ^ \hat{q} q^,有 q q ^ = a 2 + b 2 + c 2 + d 2 = ∣ q ∣ 2 q \hat{q} = a^2 + b^2 + c^2 + d^2 = |q|^2 qq^=a2+b2+c2+d2=∣q∣2
- 共轭四元数性质 ( q 1 q 2 ) ^ = q 1 ^ q 2 ^ \hat{(q_1 q_2)} = \hat{q_1} \hat{q_2} (q1q2)^=q1^q2^
单位四元数构成的三维球体
绝对值等于一的四元数称为单位四元数,满足如下等式
a
2
+
b
2
+
c
2
+
d
2
=
1
a^2 + b^2 + c^2 + d^2 = 1
a2+b2+c2+d2=1
因此,在四维空间(a,b,c,d)中构成了一个三个自由度的球体
S
3
S^3
S3。从累乘的性质可以看出,单位四元数的乘积依旧是一个单位四元数,因此
S
3
S^3
S3是在四元数乘法下的群。类似于单位复数构成的一维球体,单位四元数构成的三维球体尽管不是那么直接能看出来,但同样包含了一组旋转。接下来两节中,我们将展示单位四元数是如何表达
R
3
R^3
R3空间中的旋转。
绝对值乘法的结果
对于复数和四元数,绝对值乘法首先作为平方和的性质。出现在数论中。人们非常晚才注意到其将乘法和 R 2 , R 3 R^2,R^3 R2,R3空间中的刚体运动的联系起来。假设 u u u是绝对值为1的复数,考虑 v v v和 w w w是任意的两个复数, u v , u w uv,uw uv,uw分别是相乘后的四元数。
u
v
uv
uv到
u
w
uw
uw之间的距离
∣
u
v
−
u
w
∣
=
∣
u
(
v
−
w
)
∣
=
∣
u
∣
∣
v
−
w
∣
=
∣
v
−
w
∣
|uv - uw| = |u(v-w)| = |u||v-w| = |v-w|
∣uv−uw∣=∣u(v−w)∣=∣u∣∣v−w∣=∣v−w∣
换句话说乘上一个单位四元数,是一个刚体变换或者说平面中的等距变换,不改变两点之间的距离。此外等距变换保持原点是固定的,因为 u × 0 = 0 u\times 0=0 u×0=0。如果 u ≠ 1 u\neq 1 u=1,那么没有其他点是固定的,因为 u v = v uv=v uv=v仅当 u = 1 u=1 u=1时成立。因此具有这些特性的运动只有绕原点 O O O的旋转。
至少就保持距离而言,同样的论点也适用于四元数乘法。因此将这种等距性解释为 R 4 R^4 R4空间的旋转,但是我们首先希望展示四元数的乘法提供了研究 R 3 R^3 R3空间中的旋转的一种方法。在了解原因之前,我们先来看四元数的一个自然三维子空间。
纯虚四元数
纯虚四元数有如下的形式
p
=
b
i
+
c
j
+
d
k
p = bi + cj + dk
p=bi+cj+dk
它们构成一个三维空间,我们记为
R
i
+
R
j
+
R
k
Ri+Rj+Rk
Ri+Rj+Rk,有时候简记为
R
3
R^3
R3。形如
a
1
a 1
a1的四元数构成的空间线
R
1
R1
R1的正交补空间则为
R
i
+
R
j
+
R
k
Ri+Rj+Rk
Ri+Rj+Rk空间。从现在起,我们把实四元数写成1,简单地用R表示实四元数线。
显然,
R
i
+
R
j
+
R
k
Ri+Rj+Rk
Ri+Rj+Rk空间中的两个元素和也是
R
i
+
R
j
+
R
k
Ri+Rj+Rk
Ri+Rj+Rk空间中的元素,但是对于乘积则并非如此。实际上,如果
u
=
u
1
i
+
u
2
j
+
u
3
k
u=u_1i + u_2 j+u_3k
u=u1i+u2j+u3k,
v
=
v
1
i
+
v
2
j
+
v
3
k
v=v_1i+v_2j+v_3k
v=v1i+v2j+v3k,则他们的乘积如下
u
v
=
−
(
u
1
v
1
+
u
2
v
2
+
u
3
v
3
)
+
(
u
2
v
3
−
u
3
v
2
)
i
−
(
u
1
v
3
−
u
3
v
1
)
j
+
(
u
1
v
2
−
u
2
v
1
)
k
uv = -(u_1v_1+u_2v_2+u_3v_3) + (u_2v_3-u_3v_2)i\\-(u_1v_3-u_3v_1)j+(u_1v_2-u_2v_1)k
uv=−(u1v1+u2v2+u3v3)+(u2v3−u3v2)i−(u1v3−u3v1)j+(u1v2−u2v1)k
利用线性代数中的点乘和叉乘表达四元数的乘法为
u
v
=
−
u
⋅
v
+
u
×
v
uv = -u\cdot v + u \times v
uv=−u⋅v+u×v
公式表明,如果
u
,
v
u,v
u,v同向或者反向,则有
u
×
v
=
0
u\times v=0
u×v=0,因此
u
v
uv
uv为实四元数。特殊的,如果
u
∈
R
i
+
R
j
+
R
k
u\in Ri+Rj+Rk
u∈Ri+Rj+Rk并且
∣
u
∣
=
1
|u|=1
∣u∣=1,那么
u
2
=
−
u
⋅
u
=
−
∣
u
∣
2
=
−
1
u^2 = -u \cdot u= -|u|^2 = -1
u2=−u⋅u=−∣u∣2=−1
因此对于任意的属于
R
i
+
R
j
+
R
k
Ri+Rj+Rk
Ri+Rj+Rk的单位向量,都是“-1的平方根”。
空间旋转的四元数表达
绝对值为1的四元数和绝对值为1的复数一样,有实部值为
cos
θ
\cos \theta
cosθ并且有虚部值为
sin
θ
\sin \theta
sinθ,正交于实部,因此位于
R
i
+
R
j
+
R
k
Ri+Rj+Rk
Ri+Rj+Rk空间中,这意味着
t
=
cos
θ
+
u
sin
θ
t=\cos \theta + u \sin \theta
t=cosθ+usinθ
其中,u为
R
i
+
R
j
+
R
k
Ri+Rj+Rk
Ri+Rj+Rk空间中的一个单位向量,并且由上一节可知
u
2
=
−
1
u^2=-1
u2=−1。
这样一个单位四元数 t t t包含了 R i + R j + R k Ri+Rj+Rk Ri+Rj+Rk空间中的旋转,尽管不是简单的使用乘法,因为t和 R i + R j + R k Ri+Rj+Rk Ri+Rj+Rk空间中的一个元素相乘得到的四元数可能不属于 R i + R j + R k Ri+Rj+Rk Ri+Rj+Rk空间。实际上我们对任意一个 q ∈ R i + R j + R k q\in Ri+Rj+Rk q∈Ri+Rj+Rk进行 t − 1 q t t^{-1}qt t−1qt的运算,返回的值一定是 R i + R j + R k Ri+Rj+Rk Ri+Rj+Rk空间中的元素。
为了证明这个结论,我们首先有如下记号
t
−
1
=
cos
θ
−
u
sin
θ
t^{-1} = \cos \theta - u \sin \theta
t−1=cosθ−usinθ
- 对于实四元数 r r r,则有 t − 1 r t = r t^{-1}rt=r t−1rt=r,因此对于四元数的实部一定映射到实部。
- 由于 t t t可逆,则有 p = t − 1 q t p=t^{-1}qt p=t−1qt对应的逆映射 q = t p t − 1 q=tpt^{-1} q=tpt−1
- 假设 p = t − 1 q t ∉ R i + R j + R k p=t^{-1}qt \notin Ri+Rj+Rk p=t−1qt∈/Ri+Rj+Rk,则由第二点知 q = t p t − 1 ∉ R i + R j + R k q=tpt^{-1} \notin Ri+Rj+Rk q=tpt−1∈/Ri+Rj+Rk,与原假设相违背。
因此有结论 ∀ q ∈ R i + R j + R k , t − 1 q t ∈ R i + R j + R k \forall q\in Ri+Rj+Rk,t^{-1}qt\in Ri+Rj+Rk ∀q∈Ri+Rj+Rk,t−1qt∈Ri+Rj+Rk。
四元数旋转定理 :如果有 t = cos θ + u sin θ t=\cos \theta + u \sin \theta t=cosθ+usinθ,其中 u ∈ R i + R j + R k u\in Ri+Rj+Rk u∈Ri+Rj+Rk,为一个单位向量。那么四元数 t t t代表将 R i + R j + R k Ri+Rj+Rk Ri+Rj+Rk空间绕轴 u u u旋转 2 θ 2\theta 2θ角度。
证明:首先观察到直线
R
u
Ru
Ru在四元数旋转变换中保持不变,因为
t
−
1
u
t
=
(
cos
θ
−
u
sin
θ
)
u
(
cos
θ
+
u
sin
θ
)
=
(
u
cos
θ
−
u
2
sin
θ
)
(
cos
θ
+
u
sin
θ
)
=
(
u
cos
θ
+
sin
θ
)
(
cos
θ
+
u
sin
θ
)
=
u
(
cos
2
θ
+
sin
2
θ
)
+
sin
θ
cos
θ
+
u
2
sin
θ
cos
θ
=
u
\begin{aligned} t^{-1}ut &= (\cos \theta - u\sin \theta)u(\cos \theta + u\sin \theta) \\ &= (u\cos \theta - u^2\sin \theta)(\cos \theta + u\sin \theta)\\ &= (u\cos \theta + \sin \theta)(\cos \theta + u\sin \theta)\\ &= u(\cos^2\theta + \sin^2\theta)+\sin \theta \cos \theta + u^2 \sin \theta \cos \theta \\ &= u\\ \end{aligned}
t−1ut=(cosθ−usinθ)u(cosθ+usinθ)=(ucosθ−u2sinθ)(cosθ+usinθ)=(ucosθ+sinθ)(cosθ+usinθ)=u(cos2θ+sin2θ)+sinθcosθ+u2sinθcosθ=u
任意选取一个单位向量 v v v垂直于 u u u,则有 u ⋅ v = 0 u\cdot v=0 u⋅v=0,然后定义 w = u × v w=u\times v w=u×v。由此构造了一个 R i + R j + R k Ri+Rj+Rk Ri+Rj+Rk空间中的一个正交坐标系。
对于基向量
v
v
v
同理可推导得到 t − 1 w t = v sin 2 θ + w cos 2 θ t^{-1}wt=v \sin 2\theta + w\cos 2\theta t−1wt=vsin2θ+wcos2θ。
根据定义,绕向量 u u u的旋转,对于 u u u向量上的直线保持位置不变,绕和 u u u垂直向量的旋转则可套用2d空间中的旋转公式,因此可知旋转的角度为 2 θ 2\theta 2θ
定理旋转的乘积依旧是旋转,旋转的逆也是旋转,旋转构成群。
利用单位四元数的性质证明即可,较为简单。