基于光流模块的移动机器人运动学

注：本文参考了大连理工大学-硕士研究生：李世云的硕士学位论文（一种基于光流传感器的移动机器人定位方法），在对李世云先生表示衷心的感谢，如有错误，欢迎指正，谢谢！

1. 光流模块定位原理

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光流的概念是Gibson在1950年首先提出来的。它是空间运动物体在观察成像平面上的像素运动的瞬时速度，是利用图像序列中像素在时间域上的变化以及相邻帧之间的相关性来找到上一帧跟当前帧之间存在的对应关系，从而计算出相邻帧之间物体的运动信息的一种方法。一般而言，光流是由于场景中前景目标本身的移动、相机的运动，或者两者的共同运动所产生的。

2. 为什么要使用光流模块？

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通常移动机器人在进行定位导航时，主要依靠惯性导航元件IMU定向以及连接于轮组电机上的码盘定位来进行导航。理想环境下可以取得很好的效果，但是机器人遇到被卡住、缠住以及其他情况导致打滑时，机器人定位将出现较大误差，严重影响机器人地图构建的准确性，使得导航错误。相较而言，光流模块（PAA5101EW光流传感器模块（原相公司））不受轮组打滑的影响，能够弥补码盘测速的不足，实验也证明将光流模块加入移动机器人后，其能很大程度上减小由于轮组打滑带来的误差。

3. 运动学建模

其中$\Delta S=\left[\begin{array}{c}\\ Sx\\ Sy\end{array}\right]$，Sx为光流模块测量x轴向的增量，Sy为光流模块测量y轴方向的增量,
R($\theta +\varphi )=\left[\begin{array}{ccc}& & \\ cos(\theta +\varphi )& -sin(\theta +\varphi )& \\ sin(\theta +\varphi )& cos(\theta +\varphi )& \end{array}\right]$，注意：这里与原参考文献不一样，纠正了其中的一处错误。


进而可以得到：

最终我们需要使用的就是（2）和（3）式，通过不断的积分累加计算就可以的得到机器人当前的位置（xi, yi）。