ROS 2 URDF 履带小车建模 使用RVIZ2

ROS2 URDF 履带小车建模，RVIZ2 中显示

在本文中，我们将介绍如何使用 ROS2 的 URDF（统一机器人描述格式）来为一个简单的履带小车进行建模，并使用 RVIZ2 进行可视化显示。URDF 是 ROS 中常用的一种描述机器人物理配置的格式，适合描述机器人各个部件之间的连接关系和参数。

前置条件

1. 已安装 ROS2：确保你的系统中已安装 ROS2。
2. 已安装 RVIZ2：RVIZ2 是我们将用来显示 URDF 模型的可视化工具。
3. 基本的 ROS2 和 URDF 知识：你应该具备一些 ROS2 和 URDF 的基本知识。

1. 创建 ROS2 工作空间

首先，我们需要创建一个 ROS2 工作空间，并在其中创建一个包含 URDF 模型的功能包。

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create tracked_robot --build-type ament_python

进入 tracked_robot 包并创建必要的文件夹：

cd tracked_robot
mkdir urdf launch

2. 编写 URDF 文件

在 urdf 文件夹中创建一个名为 tracked_robot.urdf 的文件，并编写以下内容：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="tracked_robot">

  <!-- 基座 -->
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.5 0.3 0.1"/>
      </geometry>
      <material name="gray">
        <color rgba="0.5 0.5 0.5 1.0"/>
      </material>
    </visual>
  </link>

  <!-- 左履带 -->
  <link name="left_track">
    <visual>
      <geometry>
        <box s