2自由度并联仿生腿的制作

1. 运动功能说明

本文实例将实现2自由度并联仿生腿模组运动起来，模拟实现狗腿行走的动作。

2. 结构说明

      2自由度并联仿生腿模组是由两个舵机驱动的，它的所有动作都将在两个舵机的配合运动下实现。

3. 运动原理说明

      2自由度并联仿生腿模组运动的点位如下图所示：

4. 电子硬件

      在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
电池	7.4V锂电池

       电路连接：将2个舵机连接在Bigfish扩展板的D4、D7端口。

5. 运动功能实现

      上位机：Controller 1.0

      下位机编程环境：Arduino 1.8.19

      实现思路：实现2自由度并联仿生腿模组运动起来。

5.1 舵机角度的确定

      将2自由度并联仿生腿模组用工具调整至合适的点位后，用量角器测量出相应的舵机角度值。模拟狗腿行走的动作，对每个动作的角度进行测量并记录数据。

      操作步骤：① 以固定舵机的两个螺丝为固定量角器位置。

     ② 拧紧螺丝，防止取下量角器时角度发生变化，导致测量的不够准确。

     ③ 对量角器进行读数并进行数据记录。

     ④ 利用Controller动作编辑软件，输入测量到的角度值进行尝试，如果动作和实际有偏差的话可改变角度参数进行调整，直至得到正确的舵机角度组合为止。关于Controller动作编辑软件的使用方法，可参考【U002】如何驱动模拟舵机-Controller 1.0b软件的使用

5.2 示例程序

       下面提供一个2自由度并联仿生腿模组运动的参考例程（tuibuyundong.ino）：

/*------------------------------------------------------------------------------------

  版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-06-02 https://www.robotway.com/

  ------------------------------*/

#include<Servo.h>

#define upper_servo_initialangle 90

#define lower_servo_initialangle 90

Servo upper_servo;   //大腿舵机

Servo lower_servo;   //小腿舵机


void setup()

{

  upper_servo.attach(4);

  lower_servo.attach(7);

  upper_servo.write(upper_servo_initialangle);

  lower_servo.write(lower_servo_initialangle);

  delay(1000);

}


void loop()

{

  //大腿动一下

  for(int i=0;i<30;i++)

  {

    upper_servo.write(upper_servo_initialangle+i);

    delay(100);

  }

  for(int j=30;j>0;j--)

  {

    upper_servo.write(upper_servo_initialangle+j);

    delay(100);

  }

 

  //小腿动一下

  for(int i=0;i<30;i++)

  {

    lower_servo.write(lower_servo_initialangle+i);

    delay(100);

  }

  for(int j=30;j>0;j--)

  {

    lower_servo.write(lower_servo_initialangle+j);

    delay(100);

  }

}

程序源代码及模组3D文件资料详见 2自由度并联仿生腿-概述