PMSM滑模观测器无位置传感器控制的基本框图如下所示,由于在计算反电势时使用了低通滤波,从而造成计算出来的反电势有一定的相位延迟,进而通过反正切计算出来的转子位置就有一定的误差,所以需要对转子位置进行补偿,理论上,补偿的角度与转子转速和开关频率有关。
传统的滑模观测器中,由于开关函数是估计电流和实际电流偏差的切换开关,而实际系统又受到系统惯性、系统延迟等因素的影响,滑模运动并不会按照理想的滑模切换面运行,进而出现(高频)抖振问题。有文献通过仿真和对比,得出在减小抖振方面,饱和函数比传统的开关函数效果好、而Sigmoid函数又优于饱和函数。通过如下代码可以将这三个函数的图像在Matlab中进行绘制。
x=linspace(-8.0,8.0);
y1=2./(1.0+exp(-1.0*x))-1;
y2=(x>0)-(x<=0);
y3=(x>=1)+x.*((x<1)&(x>-1))-(x<=-1);
figure(1)
subplot(231) %2行3列,第1个图像
plot(x,y2,'LineWidth',2);
title('switch')
grid
subplot(232) %2行3列,第2个图像
plot(x,y3,'LineWidth',2);
title('saturation');
grid
subplot(233) %2行3列,第3个图像
plot(x,y1,'LineWidth',2);
title('sigmoid')
grid
TI的滑模观测器有两个版本——SMO和ESMO,通过对比两个结构体中的变量,可以看出ESMO中多了转子角度补偿的相关变量。Microchip的技术文档对滑模观测器基本理论和补偿方法做了很详细的介绍。