TI学习笔记之“Flying Start”

Flying start具备在非零转速下启动的能力，这种功能适用于洗衣机、风机、电动自行车、电动滑板车等应用。Flying start模式对于启动命令的响应是和电机转速（频率和相位）以及电压同步的，而后电机加速至目标转速，这将避免触发过流保护。

无传感器flying start功能植入了一个“频率搜索算法”来寻找电机转速，“频率搜索算法”寻找与电机的激励电流相对应的电机电压。

电机在旋转过程中，转速和位置信息可以通过反电势来估算。如下图所示，flying start模式下，速度环被禁用，零转矩电流作用于电机，即iq基准值设为0。当flying start运行时间达到时，使能转速环并设置速度环的基准值。

在ISR中，调用了FS_run()函数，分析代码不难看出，如果使能了flying start功能，将id和iq的基准值均设为0，同时获取FAST估算的转速，并对该转速进行低通滤波，当检查时间达到时，禁用flying start功能，并使能转速环，将FAST估算出的转速作为转速环的基准。

static inline void FS_run(CTRL_Handle handle, FS_Handle fsHandle)
{
  CTRL_Obj *ctrl = (CTRL_Obj *)handle;

  FS_Obj *fs = (FS_Obj *)fsHandle;

  if(fs->flag_enableFs == true)
  {
	  CTRL_setId_ref_pu(handle, _IQ(0.0));
	  CTRL_setIq_ref_pu(handle, _IQ(0.0));

	  fs->speed_ref_pu = CTRL_getSpd_ref_pu(handle);
	  fs->speed_est_pu = EST_getFm_pu(ctrl->estHandle);
	  fs->speed_est_avg = _IQmpy(fs->speed_est_avg, _IQ(0.8)) + _IQmpy(fs->speed_est_pu, _IQ(0.20));

	  if(fs->cnt_checktime >= fs->max_checktime)
	  {
		  if(_IQabs(fs->speed_est_avg) < fs->speed_fs_min)
		  {
			  fs->speed_set_pu = _IQ(0.0);
		  }
		  else
		  {
			  fs->speed_set_pu = fs->speed_est_avg;
		  }

		  fs->flag_enableFs = false;
		  fs->flag_enableSpeedCtrl = true;

		  TRAJ_setIntValue(ctrl->trajHandle_spd, fs->speed_set_pu);
		  PID_setUi(ctrl->pidHandle_spd, _IQ(0.0));

		  CTRL_setSpd_out_pu(handle, _IQ(0.0));
	  }
	  else
		  fs->cnt_checktime++;
  }
  else
  {
	  fs->flag_enableSpeedCtrl = true;
  }

  return;
} // end of FS_run() function

参考文献：InstaSPIN Projects and Labs User’s Guide，TI技术文档